上个月(yue)，人形机器人做前空翻的视(shi)频上了热搜，一台人形机器人以矫健身姿完成了一个干净利(li)落的前空翻，落地时甚(shen)至比(bi)许多人类运动员还要稳。
这两天，人形机器人的技能又提升了。北京一家机器人研发团队，对外展示了可以连续后空翻的人形机器人。
总台央视(shi)记者 张春(chun)玲：机器人又迭代了！我(wo)身旁个子比(bi)较矮小，只有1米3的人形机器人，它刚刚实现(xian)了多个连续后空翻的高难度(du)动作，它的名字叫N2。
团队技术(shu)负责人 姜哲源(yuan)：后空翻相比(bi)前空翻难的地方(fang)在于人一般(ban)后脚掌比(bi)前脚掌要短，后空翻的时候顺(shun)着惯性更容易(yi)往后倒，后脚掌短的话更容易(yi)掀过去，前空翻的话前脚更长，更不容易(yi)被掀过去。因此后空翻相比(bi)起来难度(du)会(hui)稍微更大一点。
为了实现(xian)机器人后空翻的稳定性，团队在硬件(jian)结构上进行了创新设计。他们尽可能将重量较大的关节向胯(kua)部集中，从而让机器人在翻转过程中使的力气最小。同时，他们采用了功率更为强劲的电机以及更为轻的材料，让机器人具有更大的爆发力。
三个礼拜学会(hui)后空翻
机器人如何做到？
虽然后空翻的动作难度(du)大，但(dan)是记者在采访中了解到，机器人团队仅用了三周，就让机器人学会(hui)了这个特殊(shu)技能。
问题来了
让机器人学会(hui)后空翻
如何做到？
需要几步？
首先，团队在数字世(shi)界(jie)中，通过一系列动力学计算优化，得到一个翻跟头(tou)的最优轨(gui)迹。
随后，他们在虚拟仿(fang)真(zhen)中，通过强化学习的方(fang)法，让成百(bai)上千的机器人模仿(fang)这个翻跟头(tou)的最优轨(gui)迹，不断(duan)试错。
由于后空翻是一个相对较难的动作，团队还在训练中加入了一种课(ke)程学习的方(fang)法，让机器人像人去上课(ke)一样(yang)，从易(yi)到难，一点点完成精准的轨(gui)迹复刻。
随后，再将训练好的算法迁(qian)移到机器人本体上，通过不断(duan)的反复测试，在仿(fang)真(zhen)世(shi)界(jie)和机器人真(zhen)机里不断(duan)进行系统优化，让真(zhen)实的机器人也能具备复刻后空翻的能力。
团队算法工程师 李胜涛：我(wo)们通过给它一些关节角度(du)的跟踪奖励，如果(guo)它跳得高了或者矮了，我(wo)们会(hui)给他一些惩罚，通过这样(yang)一套方(fang)法，然后让它不断(duan)去贴合(he)专家数据。
专家介(jie)绍，不论是爬台阶、还是后空翻，甚(shen)至做出一些更加高难度(du)的动作，最近机器人的动作技能变强的“武林秘籍”，离不开一个叫做“强化学习”的人工智能学习范式。它可以让机器人在未知的数字世(shi)界(jie)里，通过给机器人一个标准，让它像人类一样(yang)“试错成长。”让机器人通过“试错”和“惩罚”自主进化。
北京人形机器人创新中心首席技术(shu)官 唐剑(jian)：强化学习有一个很大的问题，就是训练很难，如果(guo)它是个小白，让机器人在真(zhen)实环境训练很可能把机器人撞坏(huai)，因为它经常会(hui)做出一些错误的操作，会(hui)失败(bai)。要在虚拟环境里训练，虚拟环境和真(zhen)实环境可能又有误差。
责任编辑：向勤如(EN006)