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当下的人形机(ji)器人，处(chu)在哪个(ge)阶段(duan)？

大家应该如何跟踪(zong)，才能享受(shou)这个(ge)行业的成长红利？

01

多(duo)轮大(da)涨，产(chan)业迈入(ru)新(xin)阶段(duan)

人形机(ji)器人板块(kuai)从概念发酵迄今，已经(jing)历(li)过多(duo)轮大(da)涨，行情具(ju)有较好的持续性。

首次大(da)涨发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形机(ji)器人设计方案(an)，行情累积接近5个(ge)月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市场对特斯拉 AI Day有所预(yu)期(qi) ，后Optimus首次亮相，累计涨幅约 70%。

第三次人形机(ji)器人行情来自于 AI 催化，GPT、RT-1、PaLM-E 等(deng)大(da)模型发布打通人形机(ji)器人迈向智能的重要一步，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升(sheng)级迭代，在行动(dong)能力和拟人化程(cheng)度上的升(sheng)级带动(dong)机(ji)器人板块(kuai)继续上冲。

而最近一波行情，首先发酵自去年11月HUAWEI机(ji)器人入(ru)局，赛力斯发布机(ji)器人工程(cheng)师招聘(pin)，叠加美国(guo)大(da)选川普上台带动(dong) T 链机(ji)器人预(yu)期(qi)。

接着，到了春节前夕，DeepSeek和宇(yu)树机(ji)器人的双双出圈，证明(ming)了我国(guo)在AI大(da)模型和人形机(ji)器人领域的发展(zhan)速度之快(kuai)。并且概念互相强化，因为人形机(ji)器人正是大(da)模型和端到端算法落(luo)地的绝佳场景。

在资本市场，人形机(ji)器人的投资想象空间经(jing)常被拿去和过去的电动(dong)车行情进行类比。从概念发酵，到放量初期(qi)，再到销量爆发的阶段(duan)，国(guo)产(chan)电动(dong)车板块(kuai)在A 股市场也走过接近10年时(shi)间，赛道股的阶段(duan)涨幅最高可以达到十几倍。

2024年，国(guo)内外主机(ji)厂围绕关节、灵巧手(shou)方案(an)、算法训练(lian)等(deng)快(kuai)速迭代，运动(dong)和认知(zhi)能力大(da)幅提升(sheng)。同时(shi)，互联网领军企业，生态巨(ju)头，车厂主机(ji)厂的纷纷入(ru)局有望加速人形机(ji)器人在应用场景里(li)的商业化。

随着丝杠、灵巧手(shou)、传感器等(deng)产(chan)业链迭代加速，大(da)规模量产(chan)线的加速研发和投入(ru)使用，生产(chan)成本开始走向大(da)幅度下降(jiang)的通道。

要和电动(dong)车领域进行比较，那么当下的人形机(ji)器人，和2012-2014年的电动(dong)车，其实都(dou)处(chu)在放量初期(qi)的阶段(duan)。

但(dan)不(bu)同点在于，推动(dong)电动(dong)车发展(zhan)的主要助力来自政策扶持，而除了政策以外，人形机(ji)器人所强调的通用性是商业化应用的基础(chu)，既要求(qiu)高质量的训练(lian)数据输入(ru)，又需要AI大(da)模型不(bu)断地迭代，让机(ji)器人大(da)脑更加智能。

譬(pi)如去年，大家见到许多(duo)机(ji)器人已经(jing)走入(ru)工厂参与搬运等(deng)简单重复(fu)性劳动(dong)，在这类场景里(li)的渗透对于降(jiang)低制造业人工成本具(ju)有显著(zhu)价值。

（数百台Digit机(ji)器人进入(ru)物流仓库从事搬运工作；Agility Robotics）

在C端，优必选、宇(yu)树、乐聚、智元、傅里(li)叶等(deng)国(guo)内机(ji)器人厂商于2024年均发布了最新(xin)机(ji)型，在尺寸、自由度等(deng)参数上持续迭代。

其中，如宇(yu)树机(ji)器人G1已经(jing)开始量产(chan)，由HUAWEI开源鸿蒙(meng)赋能的乐聚机(ji)器人落(luo)地首条(tiao)生产(chan)线，众擎机(ji)器人预(yu)计今年生产(chan)规模在1000台左右。

这些动(dong)作，都(dou)证明(ming)了人形机(ji)器人开始进入(ru)量产(chan)+商业验证阶段(duan)，围绕这些主机(ji)厂建立人形机(ji)器人产(chan)业链体系，为2027年迈入(ru)一般商业化场景奠定基础(chu)。

目前，各项制造业生产(chan)的半(ban)自动(dong)化环(huan)节是人形机(ji)器人整机(ji)应用兑现度最高的场景，随着模型泛化能力的提升(sheng)，C端应用将为人形机(ji)器人打开更加广阔的空间。

根据Morgan Stanley预(yu)测，到2050年，中国(guo)人形机(ji)器人市场规模有望达到6万亿人民币，对应约5900万台机(ji)器人。

由于具(ju)备汽车产(chan)业链和工控产(chan)业链基础(chu)，降(jiang)本提速使得应用部署(shu)性价比提升(sheng)，且国(guo)产(chan)机(ji)器人与特斯拉Optimus的代际差只有短短两年。

照目前来看，机(ji)器人的初期(qi)放量阶段(duan)或远远快(kuai)于同时(shi)期(qi)的电动(dong)车。

02

如何布局？

过去人形机(ji)器人板块(kuai)在A股，属于沾边即(ji)涨，但(dan)经(jing)过产(chan)业链的构建完善(shan)，赛道各个(ge)环(huan)节的优质企业已经(jing)崭(zhan)露头角，随着市场空间逐步打开，技术方案(an)同时(shi)迭代，业绩有放量潜力的个(ge)股，其市值想象空间也是足够的。

早(zao)前就(jiu)有政策目标明(ming)确指出，到 2025 年，人形机(ji)器人创新(xin)体系初步建立，“大(da)脑、小脑、肢体”等(deng)一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。

到 2027 年，人形机(ji)器人技术创新(xin)能力显著(zhu)提升(sheng)，形成安全可靠的产(chan)业链供应链体系，构建具(ju)有国(guo)际竞争力的产(chan)业生态，综合实力达到世界先进水平。

目前，人形机(ji)器人赛道投资，正在围绕供应链生态、价值量大(da)小、技术方案(an)差异化三个(ge)方向演绎。

首先是龙头供应链，特斯拉人形机(ji)器人进展(zhan)最确定，产(chan)品性能软(ruan)硬件最优，放量最早(zao)，特斯拉供应链弹性最大(da)。

近期(qi)传出消息，特斯拉计划今年制造约几千到一万台机(ji)器人，对应V1产(chan)线1000台/月，预(yu)计明(ming)年年中推出V2产(chan)线，对应1万台/月产(chan)能，计划在 2026 年下半(ban)年开始对外交付 Optimus。

当前量产(chan)方案(an)尚未完全定型，意味着还有大(da)批量定点有望落(luo)定，并且有望在明(ming)年上半(ban)年迎来第三代。除了拓普集团、三花智控已基本确定进入(ru)T链，灵巧手(shou)的第一批供应商—鸣志电器，还包括(kuo)有望进入(ru)第二批灵巧手(shou)电机(ji)供应链的兆威机(ji)电。

市场交易现在基本围绕一些知(zhi)名主机(ji)厂的近态，譬(pi)如HUAWEI、宇(yu)树、Figure AI，深挖他(ta)们代表不(bu)同关键部位的供应商，这些主机(ji)厂未来还有可能爆发巨(ju)大(da)动(dong)作。

近日，北美人形机(ji)器人企业Figure宣布终(zhong)止与openai合作协议，因其在完全自主研发的端到端机(ji)器AI方面取得重大(da)突破，预(yu)计在近月将展(zhan)示一系列重要创新(xin)。

春节期(qi)间，该企业宣布签约了继宝马之后的第二个(ge)商业化客户，且是美国(guo)最大(da)的企业之一，并预(yu)计在未来4年内，这些客户将带来10万台需求(qiu)。国(guo)产(chan)供应链里(li)，与Figure有合作、送样或接触(chu)的企业就(jiu)包括(kuo)：旭升(sheng)集团、鸣志电器、绿的谐波、兆威机(ji)电、领益智造等(deng)。

接着，随着人形机(ji)器人产(chan)业链逐步完善(shan)，市场对于不(bu)同环(huan)节价值量、壁垒(lei)和国(guo)产(chan)替代效率上有所认知(zhi)。

从环(huan)节价值量来分析，灵巧手(shou)（占比约 32%）>丝杠（18%）>微型电机(ji)（18%）>减速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机(ji)（7%）；而根据壁垒(lei)，灵巧手(shou)>行星(xing)滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波减速器>微型电机(ji)>无框电机(ji)。

国(guo)内企业绿的谐波率先在国(guo)内实现了谐波减速器的产(chan)业化和规模化，打破了日企哈默纳科(ke)的垄断。根据工链汇(hui)，2022 年绿的谐波销售额市占率 26%，仅次于哈默纳科(ke)（38%），如果后者产(chan)能扩张速度不(bu)及预(yu)期(qi)，那么国(guo)产(chan)企业将在特斯拉Optimus量产(chan)中获得更大(da)份额。

其次，多(duo)家主机(ji)厂商的设计方案(an)有着明(ming)显差异性，技术路线尚未完全确定下来，存在持续迭代的增量机(ji)会。

灵巧手(shou)对于提高人形机(ji)器人柔性意义重大(da)，有三种主流的传动(dong)方式，其中连(lian)杆传动(dong)精度较高，但(dan)因其对电机(ji)要求(qiu)较高且相对笨重，各家也在积极研发蜗轮蜗杆、腱绳方案(an)，目前仍未收敛。

目前推出的产(chan)品大(da)多(duo)为12个(ge)自由度，Optimus Gen3在Gen2的基础(chu)之上，单手(shou)自由度增加至22个(ge)，手(shou)指精巧度再度提升(sheng)至新(xin)高度，电机(ji)数量由6个(ge)提升(sheng)至13-17个(ge)，单手(shou)丝杆增加至17根。电机(ji)和丝杆数量的增加带来了显著(zhu)的价值量提升(sheng)。

03

尾声

对于投资者来说，如何像过去享受(shou)新(xin)能源电动(dong)车红利一样，赶上这波迅速上升(sheng)的人形机(ji)器人红利期(qi)呢？

对于机(ji)器人这个(ge)高精尖的行业，看起来离大家很(hen)遥远，但(dan)就(jiu)算没有股票账户，投资者也能参与其中，比如中欧中证机(ji)器人指数发起式基金（A类：020255；C类：020256）就(jiu)是一个(ge)低门槛的投资工具(ju)，其追踪(zong)中证机(ji)器人指数，全面覆盖机(ji)器人产(chan)业链上游(减速器、伺服系统(tong)、控制器等(deng))、中游(本体)以及下游(机(ji)器人集成及应用)。Wind数据显示，截至2024年4季度末，该基金规模8.57亿元，是场外机(ji)器人指数规模最大(da)的被动(dong)指数型基金。

根据同花顺，中欧中证机(ji)器人指数发起式基金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为38.06% ，其基准收益率为35.73%，同期(qi)沪深300收益率为20.55%。也就(jiu)是说，这只基金跑赢市场，在追求(qiu)机(ji)器人板块(kuai)整体收益的同时(shi)，还获得了超额收益。