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当下的人形机器(qi)人，处在哪个阶段(duan)？

大家应(ying)该如何跟踪(zong)，才能享受这个行业的成长红利？

01

多轮大涨，产业迈入新阶段(duan)

人形机器(qi)人板块从概念发酵迄今(jin)，已(yi)经历(li)过多轮大涨，行情具有较好的持续性。

首次大涨发生于 2021 年马斯克在 AI Day 上公布人形机器(qi)人设计方案，行情累积接近(jin)5个月，累计涨幅约 30%。接着， 2022 年 5月至 8 月，市(shi)场对特斯拉 AI Day有所预期 ，后Optimus首次亮(liang)相，累计涨幅约 70%。

第三次人形机器(qi)人行情来自于 AI 催化(hua)，GPT、RT-1、PaLM-E 等大模型(xing)发布打通(tong)人形机器(qi)人迈向智能的重(zhong)要一步，23 年初至 4 月累计涨幅 20%。之后， Optimus 的升级(ji)迭代，在行动能力(li)和拟人化(hua)程度上的升级(ji)带(dai)动机器(qi)人板块继续上冲。

而最近(jin)一波行情，首先(xian)发酵自去年11月HUAWEI(wei)机器(qi)人入局，赛力(li)斯发布机器(qi)人工程师招聘，叠加美国大选川普上台带(dai)动 T 链机器(qi)人预期。

接着，到了春节前夕，DeepSeek和宇树机器(qi)人的双(shuang)双(shuang)出圈(quan)，证明了我国在AI大模型(xing)和人形机器(qi)人领域的发展速度之快(kuai)。并且概念互相强化(hua)，因为(wei)人形机器(qi)人正(zheng)是(shi)大模型(xing)和端(duan)到端(duan)算法落(luo)地的绝佳场景(jing)。

在资本市(shi)场，人形机器(qi)人的投资想象(xiang)空间(jian)经常被拿去和过去的电动车行情进行类(lei)比(bi)。从概念发酵，到放量初期，再到销量爆发的阶段(duan)，国产电动车板块在A 股市(shi)场也(ye)走过接近(jin)10年时间(jian)，赛道股的阶段(duan)涨幅最高可以达到十几倍。

2024年，国内(nei)外主机厂围绕关节、灵巧手方案、算法训练等快(kuai)速迭代，运动和认知能力(li)大幅提升。同时，互联网领军企业，生态巨头，车厂主机厂的纷纷入局有望加速人形机器(qi)人在应(ying)用场景(jing)里的商业化(hua)。

随着丝杠、灵巧手、传感器(qi)等产业链迭代加速，大规模量产线的加速研发和投入使用，生产成本开始走向大幅度下降的通(tong)道。

要和电动车领域进行比(bi)较，那么当下的人形机器(qi)人，和2012-2014年的电动车，其实都处在放量初期的阶段(duan)。

但不同点(dian)在于，推动电动车发展的主要助(zhu)力(li)来自政(zheng)策扶持，而除了政(zheng)策以外，人形机器(qi)人所强调的通(tong)用性是(shi)商业化(hua)应(ying)用的基(ji)础(chu)，既要求高质量的训练数据(ju)输入，又需要AI大模型(xing)不断(duan)地迭代，让机器(qi)人大脑更加智能。

譬如去年，大家见到许多机器(qi)人已(yi)经走入工厂参与搬运等简(jian)单重(zhong)复性劳动，在这类(lei)场景(jing)里的渗透对于降低制造业人工成本具有显著价值。

（数百台Digit机器(qi)人进入物流仓库从事搬运工作；Agility Robotics）

在C端(duan)，优必选、宇树、乐聚、智元、傅里叶等国内(nei)机器(qi)人厂商于2024年均发布了最新机型(xing)，在尺(chi)寸、自由度等参数上持续迭代。

其中，如宇树机器(qi)人G1已(yi)经开始量产，由HUAWEI(wei)开源鸿蒙赋能的乐聚机器(qi)人落(luo)地首条生产线，众擎机器(qi)人预计今(jin)年生产规模在1000台左右。

这些动作，都证明了人形机器(qi)人开始进入量产+商业验证阶段(duan)，围绕这些主机厂建立人形机器(qi)人产业链体系，为(wei)2027年迈入一般商业化(hua)场景(jing)奠(dian)定基(ji)础(chu)。

目前，各项(xiang)制造业生产的半自动化(hua)环节是(shi)人形机器(qi)人整机应(ying)用兑现(xian)度最高的场景(jing)，随着模型(xing)泛化(hua)能力(li)的提升，C端(duan)应(ying)用将为(wei)人形机器(qi)人打开更加广阔(kuo)的空间(jian)。

根据(ju)Morgan Stanley预测，到2050年，中国人形机器(qi)人市(shi)场规模有望达到6万亿人民币，对应(ying)约5900万台机器(qi)人。

由于具备汽车产业链和工控产业链基(ji)础(chu)，降本提速使得应(ying)用部署性价比(bi)提升，且国产机器(qi)人与特斯拉Optimus的代际差只有短短两年。

照目前来看(kan)，机器(qi)人的初期放量阶段(duan)或远远快(kuai)于同时期的电动车。

02

如何布局？

过去人形机器(qi)人板块在A股，属于沾边即涨，但经过产业链的构建完善，赛道各个环节的优质企业已(yi)经崭露(lu)头角，随着市(shi)场空间(jian)逐步打开，技术方案同时迭代，业绩有放量潜力(li)的个股，其市(shi)值想象(xiang)空间(jian)也(ye)是(shi)足够的。

早前就有政(zheng)策目标明确指(zhi)出，到 2025 年，人形机器(qi)人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破(po)，确保核心部组件安全有效供给。

到 2027 年，人形机器(qi)人技术创新能力(li)显著提升，形成安全可靠的产业链供应(ying)链体系，构建具有国际竞争力(li)的产业生态，综合(he)实力(li)达到世界先(xian)进水平。

目前，人形机器(qi)人赛道投资，正(zheng)在围绕供应(ying)链生态、价值量大小、技术方案差异化(hua)三个方向演绎。

首先(xian)是(shi)龙头供应(ying)链，特斯拉人形机器(qi)人进展最确定，产品性能软(ruan)硬件最优，放量最早，特斯拉供应(ying)链弹性最大。

近(jin)期传出消息，特斯拉计划今(jin)年制造约几千到一万台机器(qi)人，对应(ying)V1产线1000台/月，预计明年年中推出V2产线，对应(ying)1万台/月产能，计划在 2026 年下半年开始对外交付 Optimus。

当前量产方案尚(shang)未完全定型(xing)，意味着还有大批量定点(dian)有望落(luo)定，并且有望在明年上半年迎来第三代。除了拓普集团、三花智控已(yi)基(ji)本确定进入T链，灵巧手的第一批供应(ying)商—鸣志电器(qi)，还包括有望进入第二批灵巧手电机供应(ying)链的兆威机电。

市(shi)场交易现(xian)在基(ji)本围绕一些知名主机厂的近(jin)态，譬如HUAWEI(wei)、宇树、Figure AI，深(shen)挖他们代表不同关键部位的供应(ying)商，这些主机厂未来还有可能爆发巨大动作。

近(jin)日，北美人形机器(qi)人企业(si)Figure宣布终止与openai合(he)作协议，因其在完全自主研发的端(duan)到端(duan)机器(qi)AI方面取得重(zhong)大突破(po)，预计在近(jin)月将展示一系列重(zhong)要创新。

春节期间(jian)，该企业(si)宣布签约了继宝马之后的第二个商业化(hua)客户，且是(shi)美国最大的企业(si)之一，并预计在未来4年内(nei)，这些客户将带(dai)来10万台需求。国产供应(ying)链里，与Figure有合(he)作、送样或接触的企业(si)就包括：旭升集团、鸣志电器(qi)、绿的谐波、兆威机电、领益智造等。

接着，随着人形机器(qi)人产业链逐步完善，市(shi)场对于不同环节价值量、壁垒和国产替代效率上有所认知。

从环节价值量来分(fen)析(xi)，灵巧手（占比(bi)约 32%）>丝杠（18%）>微型(xing)电机（18%）>减速器(qi)（12%）>力(li)传感器(qi)（7%）≈无框电机（7%）；而根据(ju)壁垒，灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力(li)矩传感器(qi)>谐波减速器(qi)>微型(xing)电机>无框电机。

国内(nei)企业绿的谐波率先(xian)在国内(nei)实现(xian)了谐波减速器(qi)的产业化(hua)和规模化(hua)，打破(po)了日企哈默纳科的垄断(duan)。根据(ju)工链汇，2022 年绿的谐波销售额市(shi)占率 26%，仅次于哈默纳科（38%），如果后者产能扩张速度不及预期，那么国产企业将在特斯拉Optimus量产中获得更大份额。

其次，多家主机厂商的设计方案有着明显差异性，技术路线尚(shang)未完全确定下来，存(cun)在持续迭代的增(zeng)量机会。

灵巧手对于提高人形机器(qi)人柔(rou)性意义重(zhong)大，有三种主流的传动方式，其中连杆(gan)传动精度较高，但因其对电机要求较高且相对笨重(zhong)，各家也(ye)在积极研发蜗轮蜗杆(gan)、腱(jian)绳方案，目前仍(reng)未收敛。

目前推出的产品大多为(wei)12个自由度，Optimus Gen3在Gen2的基(ji)础(chu)之上，单手自由度增(zeng)加至22个，手指(zhi)精巧度再度提升至新高度，电机数量由6个提升至13-17个，单手丝杆(gan)增(zeng)加至17根。电机和丝杆(gan)数量的增(zeng)加带(dai)来了显著的价值量提升。

03

尾声

对于投资者来说，如何像过去享受新能源电动车红利一样，赶上这波迅速上升的人形机器(qi)人红利期呢？

对于机器(qi)人这个高精尖的行业，看(kan)起(qi)来离大家很遥远，但就算没有股票账户，投资者也(ye)能参与其中，比(bi)如中欧中证机器(qi)人指(zhi)数发起(qi)式基(ji)金（A类(lei)：020255；C类(lei)：020256）就是(shi)一个低门槛(kan)的投资工具，其追踪(zong)中证机器(qi)人指(zhi)数，全面覆盖机器(qi)人产业链上游(减速器(qi)、伺服系统、控制器(qi)等)、中游(本体)以及下游(机器(qi)人集成及应(ying)用)。Wind数据(ju)显示，截至2024年4季度末，该基(ji)金规模8.57亿元，是(shi)场外机器(qi)人指(zhi)数规模最大的被动指(zhi)数型(xing)基(ji)金。

根据(ju)同花顺，中欧中证机器(qi)人指(zhi)数发起(qi)式基(ji)金 A (020255)自 2024年1月17日成立至2025年2月7日，收益率为(wei)38.06% ，其基(ji)准收益率为(wei)35.73%，同期沪深(shen)300收益率为(wei)20.55%。也(ye)就是(shi)说，这只基(ji)金跑赢市(shi)场，在追求机器(qi)人板块整体收益的同时，还获得了超额收益。