唐剑认为，目(mu)前具身智能(neng)的ChatGPT时刻(ke)还没有(you)到，需要对机器人模型的架(jia)构能(neng)力升级，进行颠覆式的升级。年中机器人自主导航将有(you)突(tu)破(po)，明年人形机器人马拉松(song)将不需要领跑员。希翼人形机器人走入工(gong)业、商业、生活场景，能(neng)够7X24小(xiao)时不间断(duan)稳定地(di)工(gong)作。

4月19日，首个人形机器人半程马拉松(song)，天工(gong)Ultra首个冲线。新京报记者 李木易 摄

表现符合预期

新京报贝壳财经：本次天工(gong)Ultra的表现是否符合预期？

唐剑：天工(gong)整体表现还是非常不错的，主要是指它的整体速度(du)以及完(wan)成时间。大家看到天工(gong)中途有(you)一次摔跤，那(na)是因为电池(shi)没电了，换电后很快便恢复了奔跑状态。本次全程只用(yong)了同一台机器人便完(wan)成了整个半程马拉松(song)比赛。

新京报贝壳财经：电池(shi)更换次数能(neng)更少？

唐剑：大家特别希翼一台机器人完(wan)成全程，电池(shi)换了三次，一块电池(shi)大概能(neng)跑六七(qi)公里(li)。大家对电池(shi)容量(liang)、电量(liang)的选择斟酌再(zai)三，做了很多测试(shi)，现在用(yong)的是15安的电池(shi)，如果加大加倍，更换电次数会(hui)减少一倍，但(dan)会(hui)增加机器人的重量(liang)，可能(neng)影(ying)响速度(du)以及步态。目(mu)前是平衡各方面因素(su)最终做一个最优的选择。

新京报贝壳财经：赛场上天工(gong)Ultra如何(he)完(wan)成比赛？

唐剑：大家的机器人前面是有(you)一位(wei)领跑者，这是无线跟随技术(shu)，是一种半自主的，不用(yong)遥控器方式。领跑者是一位(wei)运动员，身上有(you)UWB标签(qian)，机器人身上有(you)无线的发射器，负责发射无线信号(hao)并且回收，然后利用(yong)算法与领跑者保持相(xiang)对固定的距离(li)和角度(du)，实现运动。然后后面两个人员主要是起到保护作用(yong)。

新京报贝壳财经：为完(wan)成本次比赛做了哪些准备？

唐剑：天工(gong)在备赛过程中做了大量(liang)训练(lian)和测试(shi)，还要去做极限测试(shi)，并针对各种复杂地(di)形进行测试(shi)，以及还有(you)跟随算法的测试(shi)。

为了夺冠软硬兼施

新京报贝壳财经：天工(gong)夺冠主要原因是什么？优势有(you)哪些？

唐剑：在硬件方面，首先为天工(gong)的“本体”做了轻量(liang)化和低惯量(liang)的设计，尽量(liang)减重，同时把踝关(guan)节(jie)以及膝关(guan)节(jie)尽量(liang)往上提(ti)升，让腿(tui)部的惯量(liang)比较低，腿(tui)部跑起来比较轻盈；其(qi)次，对一些关(guan)节(jie)模组的导热(re)设计做了优化，让它能(neng)很快达到热(re)平衡，而不是让关(guan)节(jie)的温度(du)持续(xu)上升，因为上升到一定温度(du)，这个关(guan)节(jie)会(hui)失(shi)效，这样(yang)机器人会(hui)摔倒；第三，在脚底做了一些缓冲的设计，尽可能(neng)减少对关(guan)节(jie)膜、对脚底板以及关(guan)节(jie)模组的磨损。更重要的是，天工(gong)的腿(tui)比其(qi)他赛队的机器人要长，跑得比较快。

在App方面，运控算法做了很多优化。一是要在步频、步幅、步态上做非常平衡的最优选择。二(er)是奔跑的算法用(yong)了最先进的强化模拟(ni)学习。强化模拟(ni)学习是要模仿人类，试(shi)采人类运动员跑步的数据，让它尽可能(neng)接近运动员。因为人类进化了千年，跑步跑得快一定是有(you)它的道理，大家把采集到的人的数据导入到强化学习的架(jia)构中。

新京报贝壳财经：本次比赛展现了哪些技术(shu)优势？

唐剑：这次比赛主要是对机器人的硬件以及App的运动算法，或者说机器人的“小(xiao)脑” 稳定性、可靠性的一次极限的测试(shi)。天工(gong)机器人的“小(xiao)脑”也(ye)是北(bei)京人形机器人创新中心“慧思开物”平台的一部分，测试(shi)是一个长期的过程。

今年3月12日，大家发布“慧思开物”的平台，这是一个一脑多能(neng)、一脑多机的通用(yong)具身智能(neng)平台，这个App平台最主要功能(neng)是支撑其(qi)他机器人应用(yong)开发商以及系统集成商基于(yu)该平台开发应用(yong)，平台上有(you)非常强大的AI的能(neng)力。

AI的强化学习属于(yu)实战派，算法开始可能(neng)是个小(xiao)白(bai)，放到实际环境(jing)中不断(duan)试(shi)错，起初可能(neng)会(hui)摔倒，跑得很慢，跌跌撞撞。然后它在训练(lian)过程中不断(duan)地(di)试(shi)错，越来越强。强化学习的最大优势是泛化能(neng)力比较强。实战派遇到什么情况都(dou)可以应付(fu)。在奔跑过程中，可能(neng)会(hui)遇到转(zhuan)弯(wan)、上坡、下坡以及坑洼地(di)滑(hua)等(deng)等(deng)，都(dou)有(you)比较好的应对。

具身智能(neng)的ChatGPT时刻(ke)还没有(you)到

新京报贝壳财经：机器人如何(he)泛化？

唐剑：泛化能(neng)力与大模型的泛化能(neng)力有(you)类似的地(di)方，一是数据，但(dan)数据的增多也(ye)不一定能(neng)完(wan)全解决。现在大模型已经展现出比较强大的泛化能(neng)力了，但(dan)是机器人的操作和语(yu)言，与语(yu)言大模型不同。目(mu)前具身智能(neng)很大程度(du)上照搬了语(yu)言大模型。机器人模型的结构和架(jia)构，可能(neng)也(ye)需要比较颠覆式的突(tu)破(po)和进展，可能(neng)不只是数据的堆叠和积(ji)累。可以认为是目(mu)前具身智能(neng)的ChatGPT时刻(ke)还没有(you)到。

新京报贝壳财经：机器人对物理世界的认知还是有(you)限？

唐剑：是的。泛化能(neng)力有(you)两方面，一是大脑的规划能(neng)力，这有(you)非常大的难点，要学习物理的规律(lu)。看到物品(pin)后需要大脑规划如何(he)操作，这个比较难，要比较强大的泛化能(neng)力。

还有(you)手部操作也(ye)要比较强大的泛化能(neng)力，进入家庭生活场景，光照、桌子、窗帘等(deng)纹理都(dou)不一样(yang)，如何(he)操作是难点，比方杯子类型丰富多样(yang)，是否有(you)模型可无差别拿起杯子，可能(neng)不单单是数据的积(ji)累，可能(neng)需要对模型的架(jia)构能(neng)力升级，甚至是颠覆式的升级，这可能(neng)比较重要。

希翼机器人能(neng)够7X24小(xiao)时不间断(duan)稳定地(di)工(gong)作

新京报贝壳财经：后续(xu)技术(shu)如何(he)迭代？

唐剑：大家会(hui)非常关(guan)注产业化的落地(di)，第一阶段先开始在工(gong)业和泛工(gong)业场景做一些巡检类及简单的操作类的工(gong)作。第二(er)阶段会(hui)在商业的场景提(ti)供商业服务，完(wan)成打包、扫(sao)码等(deng)相(xiang)对比较复杂的操作。第三阶段会(hui)走入生活和家庭，去扮演(yan)像保姆、管家等(deng)角色。

最终希翼人形机器人走入工(gong)业、商业、生活场景，能(neng)够7X24小(xiao)时不间断(duan)稳定地(di)工(gong)作，这是参加这次比赛的重要目(mu)的，大家会(hui)持续(xu)迭代不断(duan)提(ti)升。同时也(ye)有(you)一系列的研发计划，会(hui)去占领具身智能(neng)技术(shu)制高点。

新京报贝壳财经：具体有(you)哪些技术(shu)需要迭代？

唐剑：比如像这次马拉松(song)比赛，大家可能(neng)觉得自主导航是很成熟的技术(shu)，但(dan)也(ye)不尽然。自主导航在自动驾驶上是开发了非常多年，相(xiang)对比较成熟。但(dan)人形机器人全身的关(guan)节(jie)很多，控制完(wan)全不是一个层次，控制复杂度(du)是几何(he)级数的增长。

人形机器人的自主导航在产业界没有(you)比较标准的参考性设计，自动驾驶的算法也(ye)绝对不可能(neng)直接应用(yong)到机器人上。比如路径规划的算法，可能(neng)可以借鉴自动驾驶的算法，但(dan)机器人能(neng)非常完(wan)美遵循(xun)规划轨迹(ji)其(qi)实极其(qi)难，这个是非常大的难点。大家目(mu)前正在攻关(guan)这个难点。

已小(xiao)批量(liang)生产 很快会(hui)具备自主导航能(neng)力

新京报贝壳财经：这个机器人已经实现量(liang)产了吗？

唐剑：大家会(hui)有(you)天工(gong)2.0机器人很快实现小(xiao)批量(liang)生产，并且开始逐步投入一些场景的应用(yong)。

新京报贝壳财经：2.0是Ultra版(ban)本吗？

唐剑：不是的，Ultra版(ban)本是运动型的机器人，最明显特征(zheng)腿(tui)比较长，主要是为提(ti)升运动性能(neng)。天工(gong)2.0也(ye)有(you)不同的版(ban)本，有(you)七(qi)轴机械臂带五(wu)指灵巧手的，能(neng)更好支撑上肢具身智能(neng)相(xiang)关(guan)的操作。

新京报贝壳财经：明年是否还会(hui)参加机器人马拉松(song)？是否还需要领跑员与陪护员？

唐剑：大家很快会(hui)具备自主导航能(neng)力，现在已经在研发，很快就能(neng)展示(shi)出全自主的导航。这样(yang)天工(gong)将不再(zai)需要人类引导参加马拉松(song)，明年的机器人马拉松(song)有(you)望看到无人引导的天工(gong)在奔跑。

新京报贝壳财经记者 陈维城

编辑 徐倩

校对 王(wang)心