有的是“大(da)个子”，身(shen)高达到1.8米

有的身(shen)材魁梧，体重有88公斤

还(hai)有的是“小萌娃”，憨态可掬……

▲赛前，人形机器(qi)人参赛队合影。新京报记者 李木易 摄

▲赛前，各参赛队正在准备(bei)。新京报记者 李木易 摄

赛前，各参赛队正在准备(bei)。新京报记者 李木易 摄

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鸣枪开跑

按(an)照比赛规则，每个参赛机器(qi)人依次起跑，出发时间间隔1分钟，原则上不超(chao)过2分钟。今天，身(shen)高1.8米的人形机器(qi)人“天工Ultra”第一个出发，只见它早早来到起跑位置，在领跑员和(he)工程师的陪伴(ban)下原地小跑，就像人类(lei)马拉(la)松运动员那样进行着赛前的最(zui)后热身(shen)，观赛人群中不断有市民为“天工Ultra”加油打气(qi)。7时30分，随着响亮的发令(ling)枪声，“天工Ultra”稳健迈出大(da)长腿，开启第一次真正的半程马拉(la)松。

紧(jin)随“天工Ultra”出场的是“松延动力N2”机器(qi)人，只见它迈开小短腿，双腿交替，奔跑姿(zi)态非常稳当，速度也不慢。之后，其余18支(zhi)参赛队的机器(qi)人陆续(xu)登场，每一个亮相都赢得了观众的叫好声。

与人类(lei)马拉(la)松有补给站类(lei)似，机器(qi)人半马也有多个补给站，参赛队伍(wu)可以在这里为机器(qi)人更换电池或更换机器(qi)人，以及进入赛道(dao)的比赛选手。根据竞赛规则，比赛过程中，鼓励(li)赛队机器(qi)人全程奔跑，鼓励(li)赛队不更换电池，不更换机器(qi)人。

值(zhi)得关注的是，更换机器(qi)人或更换电池需要向(xiang)随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器(qi)人的操(cao)作。更换机器(qi)人须罚(fa)时。

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参赛队伍(wu)阵容(rong)全揭秘

新京报贝壳财经记者了解到，本次比赛吸(xi)引了天工队、清华通班队、小巨人队、小顽童队等来自北京、上海、江苏、广(guang)东等地的20支(zhi)队伍(wu)参赛，参赛机器(qi)人包(bao)括天工Ultra、宇树G1、乐(le)聚“夸父”、松延动力旗下N2、小巨人等18个产品型号。

4月17日，《人形机器(qi)人半程马拉(la)松竞赛规则》正式发布。根据竞赛规则，每个参赛队伍(wu)指(zhi)派一名随行裁判，全程跟(gen)随。在比赛中，参赛队如(ru)果(guo)要更换机器(qi)人须罚(fa)时。

据先容，人形机器(qi)人半程马拉(la)松比赛全程21.0975公里，起点位于南海子公园(yuan)一期南广(guang)场，终点位于国家信创园(yuan)。此次比赛由北京市体育局、北京市经济和(he)信息化(hua)局、北京经济技(ji)术开发区管理委员会共同主办(ban)，赛事主题为“亦马当先，智领未来”。

机器(qi)人从(cong)通过起点线开始计时，至通过终点线停表，最(zui)终成绩为比赛计时与罚(fa)时总(zong)和(he)。奖项根据裁判委员会确认的成绩确定。依据赛队名次高低，评定冠(guan)军、亚军、季军，并安排完赛奖、最(zui)佳耐力奖、最(zui)佳人气(qi)奖、最(zui)佳步态奖、最(zui)佳形态创新奖等专项奖。

开赛在即，各支(zhi)战队也都做足了准备(bei)。新京报贝壳财经记者将逐一为大(da)家揭晓参赛队伍(wu)的“选手”信息，包(bao)括身(shen)高、体重、配速等。对于人形机器(qi)人选手来说，正如(ru)北京经开区管委会副主任梁靓(jing)所言：“参赛即胜利，完赛即英雄” ，机器(qi)人马拉(la)松代表的是科技(ji)和(he)产业的一场马拉(la)松，这次马拉(la)松比赛也是一次科技(ji)和(he)产业的起跑。

▍天工队

天工队此次出战的选手为“天工Ultra”，身(shen)高180cm、体重55kg、最(zui)高配速12km/h，平均配速10km/h。

“天工Ultra”凭借具身(shen)大(da)小脑的高效协同，不断优化(hua)策(ce)略和(he)适配能力，实现高精度控(kong)制各关节协调(diao)运动，确保机器(qi)人持续(xu)奔跑时依然保持身(shen)体平衡。“天工Ultra”具备(bei)大(da)功率的一体化(hua)关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力。而且“天工Ultra”采用轻量化(hua)设计，并采用关节导热技(ji)术以及风冷散热技(ji)术，使关节达到热平衡，让机器(qi)人可以长时间持续(xu)奔跑。

▍清华通班队

清华通班队主要由北京通用人工智能研究(jiu)院和(he)清华大(da)学自动化(hua)系通班的学生组成，依托于乐(le)聚通研的软硬件支(zhi)持，将使用乐(le)聚通研“夸父”人形机器(qi)人参与本次亦庄人形机器(qi)人半程马拉(la)松。

“夸父”是一款能走、能跳、能干活的通用具身(shen)智能人形机器(qi)人，身(shen)高约166cm，重量约55kg，配速最(zui)高可达7.5km/h，均速7km/h，全身(shen)自由度超(chao)40个。

北京通用人工智能研究(jiu)院提出了一种结合模型预测控(kong)制（MPC）和(he)模仿(fang)学习（IL）的人形机器(qi)人学习运动技(ji)能的算法(fa)，能从(cong)少量参考轨迹(ji)数据（小数据）中进行高效学习。并通过一个以降低运动耗能为目标的强化(hua)学习框架（ECO RL），提升运动效率、稳定性与地形适应能力，最(zui)终实现快速真机迁移(yi)，拟人步态稳定奔跑。

▍钛虎(hu)队

钛虎(hu)队此次参加亦庄人形马拉(la)松比赛的机器(qi)人为T170，身(shen)高170cm，体重48kg，配速1m/s。

在技(ji)术方案上，T170基(ji)于超(chao)高扭矩密度关节，打造全球首款全尺寸、全谐波关节人形机器(qi)人方案，具备(bei)超(chao)轻量化(hua)、可长时间运行等特点。

▍灵宝机器(qi)人队

CASBOT SE将代表灵宝战队参赛，身(shen)高170cm，体重48kg，配速5km/h。

一体化(hua)关节设计是CASBOT SE的一大(da)特色(se)。全身(shen)采用自主研发的一体化(hua)关节，赋予了机器(qi)人卓越的灵活性和(he)抗(kang)冲击能力。同时，强大(da)的计算能力为CASBOT SE提供了充足的AI算力支(zhi)撑。机器(qi)人搭载高达550 TFLOPs的算力单元，并结合本体及各类(lei)环境感知传感器(qi)，实现了全方位的感知能力。

此外，先进的电源(yuan)管理系统也是CASBOT SE的一大(da)亮点。基(ji)于自研的人形机器(qi)人电源(yuan)管理系统，机器(qi)人可以保证全工作状态续(xu)航时间超(chao)过2小时，达到了长续(xu)航与瞬时大(da)电流(liu)输出之间的平衡。

▍钢宝队

机器(qi)人“幻(huan)幻(huan)”将代表钢宝队参赛，身(shen)高170cm，体重55kg，配速1m/s。

控(kong)制与自研VLA大(da)模型技(ji)术，在多种应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿(fang)生运动系统支(zhi)持0.7m/s的行走速度，配合500万像素图像感知系统，可精准识别(bie)人物(wu)状态与环境布局；石(shi)墨烯(xi)双通道(dao)散热设计保障4.5小时持久续(xu)航，使“幻(huan)幻(huan)”在应用场景中始终保持稳定运行，将类(lei)人形态与科技(ji)可靠(kao)性结合的创新，重新定义了智能运维场景的人机协作模式。

▍神(shen)农机器(qi)人队

神(shen)农机器(qi)人队的参赛“选手”名称为神(shen)农机器(qi)人，身(shen)高173cm，体重约48kg，行走速度为5km/h，应用方向(xiang)是应急救灾(zai)。

▍EAI队、行者二号队

行者二号将代表EAI队、行者二号队参赛，身(shen)高168cm，体重28kg，最(zui)高配速1.8m/s，技(ji)术亮点在于其使用了肌腱仿(fang)生驱动技(ji)术。

▍城市之间队

城市之间队参赛的“选手”名称为城市之间—笨笨，身(shen)高132cm，体重35kg，配速1-1.2m/s，拥有长时间待机的续(xu)航能力。

▍青心Orca队

机器(qi)人Orca I（一代）将参赛，身(shen)高145cm，体重约40kg，配速0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同时内嵌大(da)语(yu)言模型，配合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身(shen)各处关节一体化(hua)控(kong)制，根据交互的内容(rong)自主匹配情绪输出。

▍半醒机器(qi)人队

半醒机器(qi)人队参赛的“选手”为精灵2，身(shen)高140cm，体重约32kg，最(zui)高配速1.8m/s。技(ji)术特点是最(zui)小惯量设计，对算法(fa)友(you)好。

▍小顽童队、旋风小子队

机器(qi)人N2将代表小顽童队、旋风小子队参赛，身(shen)高120cm，体重30kg，理论最(zui)高配速3.5m/s。以“拟人与奔跑”为核心理念，专注于模仿(fang)人类(lei)自然步态的柔(rou)韧性与协调(diao)性，通过生物(wu)力学启发式设计，赋予机器(qi)人N2更接近人类(lei)的奔跑姿(zi)态。赛队结合关节弹性驱动与动态重心调(diao)节技(ji)术，在复杂地形中实现高效能量回收与自适应步态切换，使机器(qi)人既能灵动跳跃，又能稳健冲刺，展现“人机共融”的独特趣味(wei)性。

▍小巨人队

小巨人队的参赛机器(qi)人为北职(zhi)大(da)“0306”小巨人，身(shen)高75cm，体重10kg，最(zui)高配速0.7m/s。

技(ji)术特点是采用刚柔(rou)耦合关节技(ji)术，实现拟人化(hua)180°大(da)角度运动范围，通过多传感器(qi)融合环境建模技(ji)术，创新应用基(ji)于模型预测控(kong)制(MPC)的抗(kang)干扰技(ji)术，即使遭受外部干扰或冲击，仍能稳定行走。

▍飞天队

飞天队的参赛机器(qi)人为“XA1-Lite”，身(shen)高140cm，体重18kg，配速0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化(hua)机构、结构轻量、跨界(jie)实验材料、不设技(ji)术路(lu)线的限制、构件标准化(hua)、与AI+影视工业化(hua)相结合。

▍亦马当先队

加速进化(hua)Boost T1为亦马当先队的参赛机器(qi)人，身(shen)高120cm，体重约30kg，最(zui)高配速为5km/h。它主打轻巧灵活、皮实耐摔(shuai)，拥有全向(xiang)行走、摔(shuai)倒爬起、踢球、行走抗(kang)扰等运动能力，特别(bie)是在踢球时具备(bei)抗(kang)冲击能力，即使碰撞也能保持稳定。在马拉(la)松赛场上，它能精准模拟人类(lei)跑步姿(zi)态，保持稳定的速度和(he)平衡。其搭载的先进运动控(kong)制算法(fa)，可实现一秒(miao)内摔(shuai)倒起立，还(hai)能实时分析赛道(dao)情况，自动调(diao)整步伐和(he)节奏。

▍海派兄弟(di)队

小海是海派兄弟(di)队的参赛机器(qi)人，身(shen)高82cm，体重17kg，最(zui)高配速5km/h，平均配速4.3km/h。小海全身(shen)搭载自研高精度关节模组，具备(bei)FDCAN千赫高速通信能力，机身(shen)整体的鲁棒性和(he)稳定性非常高。同时具备(bei)模块化(hua)快拆、兼(jian)容(rong)多传感器(qi)、灵巧手、视觉相机等拓展。小海搭载的BMS电池系统，在保证安全的同时续(xu)航可以达到2个多小时，长时间运行不发热，也具备(bei)开放标准的开发环境，提供完整SDK与ZMP、MPC、强化(hua)学习等开源(yuan)算法(fa)支(zhi)持。

▍逐日行者队

宇树G1是逐日行者队的参赛机器(qi)人，身(shen)高127cm，体重35kg，参考移(yi)动速度2m/s。

▍巴音布鲁克永远的王

巴音布鲁克永远的王 ，身(shen)高0.8米， 体重20kg，最(zui)高配速0.5米每秒(miao)，已具备(bei)实际应用能力，尤其在陪伴(ban)与养老等细分领域展现出巨大(da)潜力。

▍轩辕(yuan)机器(qi)人队

机器(qi)人轩辕(yuan)将代表轩辕(yuan)机器(qi)人队参赛，身(shen)高176cm，体重57kg，行走速度2km/h。

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盘点亦庄半程马拉(la)松里的机器(qi)人之最(zui)

记者根据赛事组织方提供的参赛选手数据、资料，梳理了本次参赛机器(qi)人“跑者”之最(zui)。

最(zui)高机器(qi)人：天工队——天工Ultra

身(shen)高1.8米，体重52公斤

▲“天工”机器(qi)人。新京报记者 李木易 摄

实测平均速度可达10公里/小时，最(zui)高奔跑速度已提升至全球领先的12公里/小时，且能在斜坡(po)、楼梯、草(cao)地、碎石(shi)、沙地等多种地形平稳移(yi)动，具备(bei)带(dai)有视觉感知的泛化(hua)移(yi)动能力，能轻松应对沟壑、大(da)高度差等复杂地形，并拥有强大(da)的抗(kang)干扰能力，受外力冲击依然能保持稳态。

最(zui)矮机器(qi)人：小巨人队——北职(zhi)大(da)“0306”小巨人

身(shen)高75厘米

▲“小巨人”机器(qi)人。新京报记者 李木易 摄

采用刚柔(rou)耦合关节技(ji)术，实现拟人化(hua)180°大(da)角度运动范围，通过多传感器(qi)融合环境建模技(ji)术，创新应用基(ji)于模型预测控(kong)制（MPC）的抗(kang)干扰技(ji)术，即使遭受外部干扰或者冲击，仍能稳定行走。

最(zui)重机器(qi)人：轩辕(yuan)机器(qi)人队——轩辕(yuan)

身(shen)高1.72米，体重88公斤

手臂负载约为20公斤，手部配备(bei)了多维力传感器(qi)，能够精确感知抓取物(wu)体的力度，搭载多种传感器(qi)，具备(bei)AI智能问(wen)诊功能，智能情感识别(bie)能力。

最(zui)能走机器(qi)人：行者二号队——行者二号

体重28公斤

▲“行者二号”机器(qi)人。新京报记者 吴婷婷 摄

历史上首个行走距离(li)突破百公里的足式机器(qi)人，续(xu)航6小时以上，采用高强度、轻量化(hua)的复合材料，使得机器(qi)人在保证结构强度的同时极大(da)降低重量。

最(zui)快起身(shen)机器(qi)人：亦马当先队——BoosterT1

身(shen)高1.2米，体重30公斤

▲“BoosterT1”机器(qi)人。新京报记者 吴婷婷 摄

能精准模拟人类(lei)跑步姿(zi)态，保持稳定的速度和(he)平衡。其搭载的先进运动控(kong)制算法(fa)，可实现一秒(miao)内摔(shuai)倒起身(shen)，还(hai)能实时分析赛道(dao)情况，自动调(diao)整步伐和(he)节奏。

最(zui)像人的机器(qi)人：钢宝队——幻(huan)幻(huan)机器(qi)人

身(shen)高1.7米，体重55公斤

▲钢宝队工作人员在先容美女机器(qi)人“幻(huan)幻(huan)”。新京报记者 李木易 摄

在各类(lei)应用场景中展现出卓越的环境适应性。其仿(fang)生运动系统支(zhi)持1米/秒(miao)行走速度，石(shi)墨烯(xi)双通道(dao)散热设计保障4.5小时持久续(xu)航。

新京报记者 张晗 吴婷婷 编辑 张树婧 岳彩周(zhou)

值(zhi)班编辑 康嘻嘻