时而(er)摆动“尾鳍”游动，时而(er)展开“背鳍”滑翔，还能用足部爬行……一(yi)台身(shen)长不到50厘(li)米、体重仅(jin)2.7千克，能在万米深海实现多模态运(yun)动的小型机器人（上(shang)图为示意图，受访团队供图），是由北京航空航天大学研究团队联合中国科学院深海科学与工程研究所、浙江大学历经6年研发的，相关研究成果近日发表在国际学术期刊《科学·机器人》。

深海海底地形(xing)地貌复杂，如何让机器人拥有适应环境的多模态运(yun)动能力？深海的蝙蝠鱼能够通过巧妙(miao)的鳍肢运(yun)动自由游弋、行走，为科研团队提供了(le)仿生灵(ling)感：一(yi)台能够游动、滑翔、爬行的多模态机器人“诞生”了(le)。游动模式下，机器人通过“尾鳍”摆动产生推(tui)力，最高速(su)度可达每秒5.5厘(li)米；滑翔模式下，展开的“背鳍”利用水的升力实现长距离滑行；爬行模式下，机器人利用各向异性足部设计，能够实现每秒3厘(li)米的沙地行走。

北航机械工程及(ji)自动化学院教授文力先容，研究团队设计出全新的驱动装置：利用双稳态手性超材料结构在两个稳态之间(jian)切换(huan)时的快速(su)突跳，实现高效(xiao)驱动。快速(su)突跳的速(su)度和幅度会随着结构材料模量的增加而(er)增加，巧妙(miao)地将深海高压对软材料的负面影响(xiang)扭转为正面影响(xiang)，助力机器人驱动性能提升。针对深海低温挑战，研究团队利用在低温环境下可实现高频循环主动变形(xing)的形(xing)状记忆合金进行拮抗驱动，通过周期性电流加热使一(yi)对形(xing)状记忆合金弹簧主动交替(ti)收缩，驱动手性超材料单元的双稳态突跳切换(huan)，从而(er)实现驱动器的快速(su)循环摆动。