精密减速器可细分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器。其中，谐波减速器具备传动精度高、结构简单、重量与体积小等特点(dian)，但不耐冲击(ji)、输出扭矩相对较小，可以应用在(zai)机(ji)器人中的(de)小臂、腕部和手部等关节。

行星减速器具备扭矩大、传动效率高等特点(dian)，但精度相对较低、单级减速比低、多(duo)级重量体积大。此外(wai)，RV减速器具备扭矩大、高负载、高刚度等特点(dian)，但结构复杂、体积大、成(cheng)本高，尚未被人形机(ji)器人厂商采用。

针对以上三种减速器，海内外(wai)机(ji)器人龙头厂商使用类型不太一致。其中，特斯(si)拉(la)Optimus在(zai)手臂、腿、躯干和颈部等位置搭建14个(ge)旋转实行器，对应14个(ge)谐波减速器，灵巧手则采用了行星减速器。

国内市场方面，宇树科技、小米均采用行星减速器，而优必选采用谐波减速器。此外(wai)，智元机(ji)器人、傅利叶、小鹏等厂商则采用谐波与行星减速器。

在(zai)国内谐波减速器赛道，截止2024年上半(ban)年，日本哈默纳科、绿的(de)谐波、同川精密、日本新宝、来福谐波、大族传动位列TOP6，市场占有率分别为35.6%、18.1%、8.4%、6%、5.8%、4.2%。

在(zai)国内行星减速器赛道中，截止2022年，日本新宝、科峰智能、纽氏达特、精锐科技、利茗位列国内TOP5，市场份额占比分别为20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。其中，只有科峰智能属(shu)于中国大陆本土龙头企业。

近年来，国内多(duo)家(jia)上市公(gong)司(si)因人形机(ji)器人产业而积极布局减速器赛道，未来有望通过产品(pin)性比价等优势逐步实现国产替代(dai)。

其中，中大力德掌握了谐波、RV和行星减速器，成(cheng)为技术覆盖最全面的(de)减速器龙头；丰立智能则掌握了谐波与行星减速器，绿的(de)谐波、来福谐波、斯(si)菱股份等厂商只专注(zhu)于谐波减速器。

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具体来看，中大力德自1998年成(cheng)立起，便从事减速电机(ji)、减速器等核心零部件的(de)研发(fa)、制造，后将单个(ge)零部件业务(wu)扩展为减速器+电机(ji)+驱动一体化产品(pin)架构。

截止2024年上半(ban)年，中大力德智能实行单元（一体化产品(pin)）、减速电机(ji)、减速器，营收分别为2.1亿元、1.6亿元、1.3亿元，占比分别为41%、33%、25%，产品(pin)广泛覆盖工(gong)业机(ji)器人、智能物流、新能源设(she)备、工(gong)业母(mu)机(ji)等行业领域。

如今，人形机(ji)器人将逐步量产，中大力德也提早进入下游核心机(ji)器人厂商产业链，包括宇树科技、智元机(ji)器人，主要(yao)为其提供行星减速器。

再看绿的(de)谐波，从2003年开始创立，便从零研发(fa)工(gong)业机(ji)器人领域的(de)谐波减速器。截止2024上半(ban)年，谐波减速器、机(ji)电一体化收入分别为1.46亿元、0.25亿元，占比分别为85%、14%。

目前，绿的(de)谐波已经(jing)进入宇树科技、智元机(ji)器人等产业链。产能进展方面，于今年1月1日完成(cheng)非公(gong)开发(fa)行募集(ji)资金14亿元用于新一代(dai)谐波减速器扩产项目，拟建设(she)100万台/年谐波减速器产能，预计2027年两代(dai)谐波减速器产能合计159万台/年。

斯(si)菱股份，属(shu)于典型的(de)跨界选手。主营业务(wu)是(shi)做汽车(che)后市场的(de)轴承，近年才开始介入人形机(ji)器人赛道，主攻以下三个(ge)方面：

第一，公(gong)司(si)已成(cheng)功研发(fa)谐波减速器，其生产核心设(she)备已于2024年底陆续到位，安装调试结束后可开始小批量量产。同时，该公(gong)司(si)计划将于今年上半(ban)年投资第二条产线，旨在(zai)储备更多(duo)产能，以应对未来市场需求增长(chang)。

第二，介入滚珠丝杠，已初步完成(cheng)样(yang)品(pin)打造。

第三，介入实行器模组业务(wu)，融合谐波减速器、无(wu)框电机(ji)、伺服驱动板、磁(ci)性编码器、刹车(che)片等关键组件，形成(cheng)一体化产品(pin)。目前，该产品(pin)还正在(zai)研发(fa)之中，尚未批量供货。

要(yao)知道，旋转实行器、直线实行器以及灵巧手是(shi)人形机(ji)器人中最为核心的(de)三大整(zheng)体零部件，占价值量的(de)70%以上。能有底气去研发(fa)实行器模组的(de)厂商较少，更多(duo)是(shi)聚焦在(zai)单一零部件。

另值得注(zhu)意的(de)是(shi)，斯(si)菱股份的(de)高端轴承、滚柱丝杠部件都已送样(yang)，绑定了特斯(si)拉(la)人形机(ji)器人供应商拓(tuo)普集(ji)团(tuan)，成(cheng)为特斯(si)拉(la)产业链的(de)间接供应商。

接下来，大家来对比一下以上三家(jia)企业现有基(ji)本面情(qing)况。2019Q3—2024Q3，中大力德、绿的(de)谐波、斯(si)菱股份营收年复合增长(chang)率分别为8.74%、15.72%、25.19%（因缺乏部分年份三季度数据，故统计2018-2023年），归母(mu)净利润年复合增速分别为10.25%、9.2%、35.37%。

可见，中大力德、绿的(de)谐波基(ji)本面表现中规中矩，尤其是(shi)最近2-3年因工(gong)业机(ji)器人需求萎靡导致业绩出现波折下滑的(de)境地。而斯(si)菱股份所处赛道景气度高，成(cheng)长(chang)性相对最好。

再看盈利能力。截止2024年前三季度，三家(jia)企业销售毛(mao)利率分别为24.86%、39.53%、32.6%。其中，斯(si)菱股份毛(mao)利率一直处于上行趋势，2015年仅为17%。

其余两家(jia)则波折下滑，尤其是(shi)中大力德从2016年最高的(de)32.4%下滑至今，绿的(de)谐波则从2021年的(de)52.5%大幅下行，主要(yao)原(yuan)因是(shi)工(gong)业机(ji)器人市场竞争激烈，产品(pin)单价有所下滑所致。

截止2024年前三季度，三家(jia)企业销售净利率分别为6.77%、23.8%、20.3%。其中，绿的(de)谐波净利率下滑较大，但绝对值最高，盈利能力在(zai)制造业中都算是(shi)凤毛(mao)麟角。斯(si)菱股份则伴随毛(mao)利率上行而波折走高，盈利能力表现较为强势。

整(zheng)体看，三家(jia)企业优势特点(dian)有所不同，在(zai)人形机(ji)器人减速器赛道均有一些机(ji)会。

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截止3月14日，中大力德、绿的(de)谐波、斯(si)菱股份PE-TTM分别为204倍、550倍、77.7倍。其中，绿的(de)谐波绝对值最高，与净利润连续下滑3年，基(ji)数偏低有一定关联(lian)。此外(wai)，该公(gong)司(si)谐波减速器市占率位列本土企业第一名，将会是(shi)国产替代(dai)趋势下的(de)主要(yao)受益(yi)者之一。

中大力德在(zai)本轮行情(qing)中，涨幅最大，主要(yao)源于它被小作文认为是(shi)国内唯一一家(jia)拥(yong)有三种主要(yao)类型减速器的(de)龙头厂商，因而被资本市场疯狂炒作。此外(wai)，斯(si)菱股份表现也较好，与本身基(ji)本面良好以及切入多(duo)个(ge)人形机(ji)器人核心零部件有关。

不可否认的(de)是(shi)，在(zai)短短几个(ge)月内，以上三家(jia)企业的(de)估值都已经(jing)被极为夸张提升，市场定价可能过于乐观，需警惕接下来可能出现的(de)估值动荡风险。