唐剑认为，目前具身智能(neng)的ChatGPT时刻还没有到，需要对机器人模型的架(jia)构能(neng)力升级，进行颠覆式的升级。年中机器人自主导(dao)航将有突破，明年人形(xing)机器人马拉松将不需要领跑员。希翼人形(xing)机器人走入工业、商业、生活场景，能(neng)够7X24小时不间断稳定地工作。

4月19日，首(shou)个人形(xing)机器人半程马拉松，天工Ultra首(shou)个冲线(xian)。新(xin)京报记者 李(li)木易 摄

表现(xian)符合预期(qi)

新(xin)京报贝壳财经：本次天工Ultra的表现(xian)是(shi)否符合预期(qi)？

唐剑：天工整体表现(xian)还是(shi)非常不错的，主要是(shi)指它的整体速度以及完成时间。大家看到天工中途有一次摔跤，那是(shi)因为电池(shi)没电了，换电后很快便恢复了奔跑状态。本次全(quan)程只用了同一台(tai)机器人便完成了整个半程马拉松比赛。

新(xin)京报贝壳财经：电池(shi)更换次数(shu)能(neng)更少？

唐剑：大家特别希翼一台(tai)机器人完成全(quan)程，电池(shi)换了三次，一块电池(shi)大概(gai)能(neng)跑六七公里。大家对电池(shi)容量、电量的选择斟酌再三，做(zuo)了很多测(ce)试，现(xian)在(zai)用的是(shi)15安的电池(shi)，如果加大加倍，更换电次数(shu)会减少一倍，但(dan)会增加机器人的重量，可能(neng)影响速度以及步态。目前是(shi)平衡各(ge)方面(mian)因素(su)最终做(zuo)一个最优的选择。

新(xin)京报贝壳财经：赛场上天工Ultra如何完成比赛？

唐剑：大家的机器人前面(mian)是(shi)有一位领跑者，这是(shi)无线(xian)跟(gen)随技术，是(shi)一种半自主的，不用遥控器方式。领跑者是(shi)一位运动员，身上有UWB标(biao)签，机器人身上有无线(xian)的发射器，负(fu)责发射无线(xian)信号并且(qie)回收，然后利用算法与领跑者保持(chi)相对固(gu)定的距离(li)和(he)角度，实现(xian)运动。然后后面(mian)两个人员主要是(shi)起到保护作用。

新(xin)京报贝壳财经：为完成本次比赛做(zuo)了哪些(xie)准备？

唐剑：天工在(zai)备赛过程中做(zuo)了大量训练和(he)测(ce)试，还要去做(zuo)极限测(ce)试，并针对各(ge)种复杂(za)地形(xing)进行测(ce)试，以及还有跟(gen)随算法的测(ce)试。

为了夺冠软硬兼施

新(xin)京报贝壳财经：天工夺冠主要原因是(shi)什么(me)？优势(shi)有哪些(xie)？

唐剑：在(zai)硬件方面(mian)，首(shou)先(xian)为天工的“本体”做(zuo)了轻量化(hua)和(he)低惯量的设计，尽量减重，同时把踝关(guan)节以及膝关(guan)节尽量往上提升，让腿部的惯量比较(jiao)低，腿部跑起来比较(jiao)轻盈；其次，对一些(xie)关(guan)节模组的导(dao)热设计做(zuo)了优化(hua)，让它能(neng)很快达到热平衡，而(er)不是(shi)让关(guan)节的温度持(chi)续上升，因为上升到一定温度，这个关(guan)节会失效，这样机器人会摔倒；第三，在(zai)脚(jiao)底做(zuo)了一些(xie)缓冲的设计，尽可能(neng)减少对关(guan)节膜(mo)、对脚(jiao)底板以及关(guan)节模组的磨损(sun)。更重要的是(shi)，天工的腿比其他赛队的机器人要长，跑得比较(jiao)快。

在(zai)App方面(mian)，运控算法做(zuo)了很多优化(hua)。一是(shi)要在(zai)步频、步幅、步态上做(zuo)非常平衡的最优选择。二是(shi)奔跑的算法用了最先(xian)进的强化(hua)模拟学习。强化(hua)模拟学习是(shi)要模仿人类(lei)，试采人类(lei)运动员跑步的数(shu)据，让它尽可能(neng)接近运动员。因为人类(lei)进化(hua)了千年，跑步跑得快一定是(shi)有它的道理，大家把采集到的人的数(shu)据导(dao)入到强化(hua)学习的架(jia)构中。

新(xin)京报贝壳财经：本次比赛展现(xian)了哪些(xie)技术优势(shi)？

唐剑：这次比赛主要是(shi)对机器人的硬件以及App的运动算法，或者说机器人的“小脑(nao)” 稳定性(xing)、可靠性(xing)的一次极限的测(ce)试。天工机器人的“小脑(nao)”也是(shi)北(bei)京人形(xing)机器人创新(xin)中心(xin)“慧思开物”平台(tai)的一部分，测(ce)试是(shi)一个长期(qi)的过程。

今年3月12日，大家发布“慧思开物”的平台(tai)，这是(shi)一个一脑(nao)多能(neng)、一脑(nao)多机的通(tong)用具身智能(neng)平台(tai)，这个App平台(tai)最主要功能(neng)是(shi)支撑(chi)其他机器人应用开发商以及系统集成商基(ji)于该平台(tai)开发应用，平台(tai)上有非常强大的AI的能(neng)力。

AI的强化(hua)学习属(shu)于实战派，算法开始可能(neng)是(shi)个小白，放到实际环境(jing)中不断试错，起初可能(neng)会摔倒，跑得很慢，跌跌撞撞。然后它在(zai)训练过程中不断地试错，越来越强。强化(hua)学习的最大优势(shi)是(shi)泛化(hua)能(neng)力比较(jiao)强。实战派遇(yu)到什么(me)情(qing)况都可以应付。在(zai)奔跑过程中，可能(neng)会遇(yu)到转弯、上坡、下坡以及坑洼地滑等等，都有比较(jiao)好的应对。

具身智能(neng)的ChatGPT时刻还没有到

新(xin)京报贝壳财经：机器人如何泛化(hua)？

唐剑：泛化(hua)能(neng)力与大模型的泛化(hua)能(neng)力有类(lei)似的地方，一是(shi)数(shu)据，但(dan)数(shu)据的增多也不一定能(neng)完全(quan)解决。现(xian)在(zai)大模型已经展现(xian)出比较(jiao)强大的泛化(hua)能(neng)力了，但(dan)是(shi)机器人的操作和(he)语言，与语言大模型不同。目前具身智能(neng)很大程度上照搬了语言大模型。机器人模型的结构和(he)架(jia)构，可能(neng)也需要比较(jiao)颠覆式的突破和(he)进展，可能(neng)不只是(shi)数(shu)据的堆叠和(he)积累。可以认为是(shi)目前具身智能(neng)的ChatGPT时刻还没有到。

新(xin)京报贝壳财经：机器人对物理世界的认知还是(shi)有限？

唐剑：是(shi)的。泛化(hua)能(neng)力有两方面(mian)，一是(shi)大脑(nao)的规划能(neng)力，这有非常大的难点，要学习物理的规律。看到物品后需要大脑(nao)规划如何操作，这个比较(jiao)难，要比较(jiao)强大的泛化(hua)能(neng)力。

还有手部操作也要比较(jiao)强大的泛化(hua)能(neng)力，进入家庭生活场景，光(guang)照、桌子、窗帘等纹理都不一样，如何操作是(shi)难点，比方杯子类(lei)型丰(feng)富多样，是(shi)否有模型可无差别拿起杯子，可能(neng)不单单是(shi)数(shu)据的积累，可能(neng)需要对模型的架(jia)构能(neng)力升级，甚至是(shi)颠覆式的升级，这可能(neng)比较(jiao)重要。

希翼机器人能(neng)够7X24小时不间断稳定地工作

新(xin)京报贝壳财经：后续技术如何迭代？

唐剑：大家会非常关(guan)注产业化(hua)的落地，第一阶段先(xian)开始在(zai)工业和(he)泛工业场景做(zuo)一些(xie)巡检类(lei)及简单的操作类(lei)的工作。第二阶段会在(zai)商业的场景提供商业服务，完成打包、扫码等相对比较(jiao)复杂(za)的操作。第三阶段会走入生活和(he)家庭，去扮演像保姆(mu)、管家等角色。

最终希翼人形(xing)机器人走入工业、商业、生活场景，能(neng)够7X24小时不间断稳定地工作，这是(shi)参加这次比赛的重要目的，大家会持(chi)续迭代不断提升。同时也有一系列的研发计划，会去占领具身智能(neng)技术制高点。

新(xin)京报贝壳财经：具体有哪些(xie)技术需要迭代？

唐剑：比如像这次马拉松比赛，大家可能(neng)觉(jue)得自主导(dao)航是(shi)很成熟的技术，但(dan)也不尽然。自主导(dao)航在(zai)自动驾驶上是(shi)开发了非常多年，相对比较(jiao)成熟。但(dan)人形(xing)机器人全(quan)身的关(guan)节很多，控制完全(quan)不是(shi)一个层次，控制复杂(za)度是(shi)几何级数(shu)的增长。

人形(xing)机器人的自主导(dao)航在(zai)产业界没有比较(jiao)标(biao)准的参考性(xing)设计，自动驾驶的算法也绝对不可能(neng)直接应用到机器人上。比如路径(jing)规划的算法，可能(neng)可以借鉴自动驾驶的算法，但(dan)机器人能(neng)非常完美遵循规划轨迹其实极其难，这个是(shi)非常大的难点。大家目前正在(zai)攻关(guan)这个难点。

已小批量生产 很快会具备自主导(dao)航能(neng)力

新(xin)京报贝壳财经：这个机器人已经实现(xian)量产了吗？

唐剑：大家会有天工2.0机器人很快实现(xian)小批量生产，并且(qie)开始逐步投入一些(xie)场景的应用。

新(xin)京报贝壳财经：2.0是(shi)Ultra版本吗？

唐剑：不是(shi)的，Ultra版本是(shi)运动型的机器人，最明显特征腿比较(jiao)长，主要是(shi)为提升运动性(xing)能(neng)。天工2.0也有不同的版本，有七轴(zhou)机械臂带五指灵巧手的，能(neng)更好支撑(chi)上肢具身智能(neng)相关(guan)的操作。

新(xin)京报贝壳财经：明年是(shi)否还会参加机器人马拉松？是(shi)否还需要领跑员与陪(pei)护员？

唐剑：大家很快会具备自主导(dao)航能(neng)力，现(xian)在(zai)已经在(zai)研发，很快就能(neng)展示(shi)出全(quan)自主的导(dao)航。这样天工将不再需要人类(lei)引导(dao)参加马拉松，明年的机器人马拉松有望看到无人引导(dao)的天工在(zai)奔跑。

新(xin)京报贝壳财经记者 陈维城

编辑 徐(xu)倩(qian)

校对 王心(xin)