摔(shuai)倒了？站起来(lai)！机(ji)器(qi)人的“体(ti)育精神”：

有机(ji)器(qi)人“累到头掉”坚强无头奔跑，被扶起后无头坚强奔跑……

值(zhi)得注(zhu)意的是(shi)，第一个出发的天(tian)工机(ji)器(qi)人一直保持领(ling)先，但跑马的过程(cheng)并非(fei)一帆风顺，在17公(gong)里处(chu)，记者看(kan)到天(tian)工机(ji)器(qi)人摔(shuai)倒了，在经过技术人员紧急维修后，天(tian)工机(ji)器(qi)人继续出发！

据央视资讯报道，“天(tian)工”机(ji)器(qi)人以2小时40分42秒的成绩率先冲线完赛，夺得冠军。

另外，据北京日报报道，今日10时11分，人形机(ji)器(qi)人“天(tian)工”冲过全球首(shou)个人形机(ji)器(qi)人半(ban)程(cheng)马拉松的终点线，是(shi)第一个跑完全程(cheng)的赛队(dui)。机(ji)器(qi)人成绩为比赛计时与罚时总和。因此，对于天(tian)工的最终成绩和名次，还需(xu)要经过裁判委员会确认。

记者获悉，此次天(tian)工大约保持每小时八(ba)九公(gong)里的配(pei)速，中途更换3次电池，与赛前团队(dui)预估保持一致。

赛后天(tian)工机(ji)器(qi)人CEO熊友军在接受(shou)媒体(ti)采访时表(biao)示，“这是(shi)里程(cheng)碑意义的工作，非(fei)常高(gao)兴。”他表(biao)示，今天(tian)只是(shi)展示了天(tian)工机(ji)器(qi)人运动能力(li)很小的一部分，后面还将看(kan)到更多(duo)创新技术和应用的落地。

人形机(ji)器(qi)人半(ban)马含多(duo)个奖项(xiang)

在起跑站位时，参赛机(ji)器(qi)人将按“Z”形排成2列，同(tong)一列机(ji)器(qi)人前后垂直间距为3米。依(yi)次发枪起跑，每个参赛机(ji)器(qi)人出发时间间隔1分钟，原则(ze)不超过2分钟。

参赛机(ji)器(qi)人须在专用赛道内进行比赛，机(ji)器(qi)人间距应控制在1米以上(shang)，且不得妨碍其他参赛机(ji)器(qi)人的正常行进。

赛道左侧道路为赛事保障道路，含领(ling)跑员在内每支(zhi)赛队(dui)最多(duo)可安排3名参赛选手同(tong)时进入赛道。赛道内还将设置若(ruo)干补给(gei)站，赛队(dui)可在补给(gei)站内更换电池、机(ji)器(qi)人和进入赛道的比赛选手。

此次人形机(ji)器(qi)人半(ban)程(cheng)马拉松设裁判长、主裁判、随行裁判。比赛过程(cheng)中将由裁判长为每个参赛队(dui)伍指派一名随行裁判，佩戴具备录音、录像功能的记录仪，全程(cheng)跟随参赛队(dui)伍。

赛队(dui)更换机(ji)器(qi)人或更换电池需(xu)要向随行裁判示意，并经随行裁判同(tong)意后进行换电、更换机(ji)器(qi)人的操作。机(ji)器(qi)人通过起点线时开始计时，通过终点线时停(ting)表(biao)，机(ji)器(qi)人成绩为比赛计时与罚时总和。

最终，将依(yi)据赛队(dui)名次高(gao)低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳(jia)耐力(li)奖、最佳(jia)人气奖、最佳(jia)步(bu)态奖、最佳(jia)形态创新奖等专项(xiang)奖。

以下视频来(lai)源于

央视资讯

全程(cheng)超21公(gong)里

赛道地形环(huan)境丰富多(duo)样

此次人形机(ji)器(qi)人半(ban)程(cheng)马拉松的赛道起点，设在南海(hai)子公(gong)园一期(qi)南门，终点为通明湖信息城，全长超21公(gong)里。机(ji)器(qi)人将途经南海(hai)子公(gong)园、泡桐大道、文博大桥、通明湖公(gong)园等北京经开区的标志性点位。

比赛的地形环(huan)境丰富多(duo)样，包含平地与坡道，最大坡度≤9°。赛道虽整体(ti)平顺，但对机(ji)器(qi)人而言，每一处(chu)起伏(fu)都是(shi)对其稳定性和动力(li)系(xi)统的考验。

线路中，共设有6个左转道与8个右(you)转道，转弯角度≥90°，这要求机(ji)器(qi)人具备精准的路径规划和灵活的转向能力(li)。值(zhi)得一提(ti)的是(shi)，终点前还设置了1.5公(gong)里的直道，在经过漫长赛程(cheng)后，这段直道将成为机(ji)器(qi)人全力(li)冲刺的舞台。

以下视频来(lai)源于

央视资讯

参赛队(dui)伍阵容全揭(jie)秘

记者了解到，本次比赛吸引了天(tian)工队(dui)、清华通班队(dui)、小巨人队(dui)、小顽童队(dui)等来(lai)自北京、上(shang)海(hai)、江苏、广(guang)东等地的20支(zhi)队(dui)伍参赛，参赛机(ji)器(qi)人包括天(tian)工Ultra、宇树G1、乐聚“夸父”、松延动力(li)旗下N2、小巨人等18个产品(pin)型号。

▍天(tian)工队(dui)

天(tian)工队(dui)此次出战(zhan)的选手为“天(tian)工Ultra”，身高(gao)180cm、体(ti)重(zhong)55kg、最高(gao)配(pei)速12km/h，平均(jun)配(pei)速10km/h。

“天(tian)工Ultra”凭借具身大小脑的高(gao)效协同(tong)，不断优化策略和适配(pei)能力(li)，实现高(gao)精度控制各(ge)关节协调运动，确保机(ji)器(qi)人持续奔跑时依(yi)然(ran)保持身体(ti)平衡。“天(tian)工Ultra”具备大功率的一体(ti)化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上(shang)极具爆发力(li)。而且“天(tian)工Ultra”采用轻量化设计，并采用关节导热(re)技术以及风冷散(san)热(re)技术，使关节达到热(re)平衡，让(rang)机(ji)器(qi)人可以长时间持续奔跑。

▍清华通班队(dui)

清华通班队(dui)主要由北京通用人工智能研究院(yuan)和清华大学(xue)自动化系(xi)通班的学(xue)生组(zu)成，依(yi)托于乐聚通研的软硬件支(zhi)持，将使用乐聚通研“夸父”人形机(ji)器(qi)人参与本次亦庄人形机(ji)器(qi)人半(ban)程(cheng)马拉松。

“夸父”是(shi)一款(kuan)能走、能跳、能干活的通用具身智能人形机(ji)器(qi)人，身高(gao)约166cm，重(zhong)量约55kg，配(pei)速最高(gao)可达7.5km/h，均(jun)速7km/h，全身自由度超40个。

北京通用人工智能研究院(yuan)提(ti)出了一种结合模型预测控制（MPC）和模仿(fang)学(xue)习（IL）的人形机(ji)器(qi)人学(xue)习运动技能的算法，能从少量参考轨(gui)迹数据（小数据）中进行高(gao)效学(xue)习。并通过一个以降低运动耗能为目(mu)标的强化学(xue)习框架（ECO RL），提(ti)升运动效率、稳定性与地形适应能力(li)，最终实现快速真机(ji)迁移，拟人步(bu)态稳定奔跑。

▍钛虎队(dui)

钛虎队(dui)此次参加亦庄人形马拉松比赛的机(ji)器(qi)人为T170，身高(gao)170cm，体(ti)重(zhong)48kg，配(pei)速1m/s。

在技术方案上(shang)，T170基于超高(gao)扭矩(ju)密度关节，打(da)造全球首(shou)款(kuan)全尺寸、全谐波关节人形机(ji)器(qi)人方案，具备超轻量化、可长时间运行等特点。

▍灵宝机(ji)器(qi)人队(dui)

CASBOT SE将代表(biao)灵宝战(zhan)队(dui)参赛，身高(gao)170cm，体(ti)重(zhong)48kg，配(pei)速5km/h。

一体(ti)化关节设计是(shi)CASBOT SE的一大特色(se)。全身采用自主研发的一体(ti)化关节，赋(fu)予了机(ji)器(qi)人卓越的灵活性和抗冲击能力(li)。同(tong)时，强大的计算能力(li)为CASBOT SE提(ti)供了充足的AI算力(li)支(zhi)撑。机(ji)器(qi)人搭载高(gao)达550 TFLOPs的算力(li)单元(yuan)，并结合本体(ti)及各(ge)类环(huan)境感知传感器(qi)，实现了全方位的感知能力(li)。

此外，先进的电源管理系(xi)统也是(shi)CASBOT SE的一大亮点。基于自研的人形机(ji)器(qi)人电源管理系(xi)统，机(ji)器(qi)人可以保证全工作状态续航(hang)时间超过2小时，达到了长续航(hang)与瞬时大电流(liu)输出之间的平衡。

▍钢宝队(dui)

机(ji)器(qi)人“幻幻”将代表(biao)钢宝队(dui)参赛，身高(gao)170cm，体(ti)重(zhong)55kg，配(pei)速1m/s。

控制与自研VLA大模型技术，在多(duo)种应用场景中展现出卓越的环(huan)境适应性。其仿(fang)生运动系(xi)统支(zhi)持0.7m/s的行走速度，配(pei)合500万像素图像感知系(xi)统，可精准识(shi)别(bie)人物状态与环(huan)境布(bu)局；石(shi)墨烯双通道散(san)热(re)设计保障4.5小时持久续航(hang)，使“幻幻”在应用场景中始终保持稳定运行，将类人形态与科技可靠性结合的创新，重(zhong)新定义了智能运维场景的人机(ji)协作模式。

▍神农机(ji)器(qi)人队(dui)

神农机(ji)器(qi)人队(dui)的参赛“选手”名称为神农机(ji)器(qi)人，身高(gao)173cm，体(ti)重(zhong)约48kg，行走速度为5km/h，应用方向是(shi)应急救灾。

▍EAI队(dui)、行者二号队(dui)

行者二号将代表(biao)EAI队(dui)、行者二号队(dui)参赛，身高(gao)168cm，体(ti)重(zhong)28kg，最高(gao)配(pei)速1.8m/s，技术亮点在于其使用了肌腱仿(fang)生驱动技术。

▍城市之间队(dui)

城市之间队(dui)参赛的“选手”名称为城市之间—笨笨，身高(gao)132cm，体(ti)重(zhong)35kg，配(pei)速1-1.2m/s，拥有长时间待机(ji)的续航(hang)能力(li)。

▍青心Orca队(dui)

机(ji)器(qi)人Orca I（一代）将参赛，身高(gao)145cm，体(ti)重(zhong)约40kg，配(pei)速0.8m/s，可以实现拟人直膝行走，同(tong)时内嵌大语言模型，配(pei)合面部独特的“水滴”设计，使其能够在与人交互的过程(cheng)中，将面部水滴、头部、双臂，腰部等全身各(ge)处(chu)关节一体(ti)化控制，根据交互的内容自主匹(pi)配(pei)情(qing)绪(xu)输出。

▍半(ban)醒机(ji)器(qi)人队(dui)

半(ban)醒机(ji)器(qi)人队(dui)参赛的“选手”为精灵2，身高(gao)140cm，体(ti)重(zhong)约32kg，最高(gao)配(pei)速1.8m/s。技术特点是(shi)最小惯量设计，对算法友好。

▍小顽童队(dui)、旋风小子队(dui)

机(ji)器(qi)人N2将代表(biao)小顽童队(dui)、旋风小子队(dui)参赛，身高(gao)120cm，体(ti)重(zhong)30kg，理论最高(gao)配(pei)速3.5m/s。以“拟人与奔跑”为核(he)心理念，专注(zhu)于模仿(fang)人类自然(ran)步(bu)态的柔韧性与协调性，通过生物力(li)学(xue)启发式设计，赋(fu)予机(ji)器(qi)人N2更接近人类的奔跑姿态。赛队(dui)结合关节弹性驱动与动态重(zhong)心调节技术，在复杂地形中实现高(gao)效能量回收与自适应步(bu)态切(qie)换，使机(ji)器(qi)人既能灵动跳跃，又(you)能稳健冲刺，展现“人机(ji)共融”的独特趣(qu)味性。

▍小巨人队(dui)

小巨人队(dui)的参赛机(ji)器(qi)人为北职大“0306”小巨人，身高(gao)75cm，体(ti)重(zhong)10kg，最高(gao)配(pei)速0.7m/s。

技术特点是(shi)采用刚柔耦合关节技术，实现拟人化180°大角度运动范围，通过多(duo)传感器(qi)融合环(huan)境建模技术，创新应用基于模型预测控制(MPC)的抗干扰技术，即使遭受(shou)外部干扰或冲击，仍(reng)能稳定行走。

▍飞天(tian)队(dui)

飞天(tian)队(dui)的参赛机(ji)器(qi)人为“XA1-Lite”，身高(gao)140cm，体(ti)重(zhong)18kg，配(pei)速0.2-0.5m/s。选手亮点在于简单化机(ji)构、结构轻量、跨界实验材料、不设技术路线的限制、构件标准化、与AI+影(ying)视工业化相结合。

▍亦马当(dang)先队(dui)

加速进化Boost T1为亦马当(dang)先队(dui)的参赛机(ji)器(qi)人，身高(gao)120cm，体(ti)重(zhong)约30kg，最高(gao)配(pei)速为5km/h。它主打(da)轻巧灵活、皮实耐摔(shuai)，拥有全向行走、摔(shuai)倒爬(pa)起、踢球、行走抗扰等运动能力(li)，特别(bie)是(shi)在踢球时具备抗冲击能力(li)，即使碰撞(zhuang)也能保持稳定。在马拉松赛场上(shang)，它能精准模拟人类跑步(bu)姿态，保持稳定的速度和平衡。其搭载的先进运动控制算法，可实现一秒内摔(shuai)倒起立，还能实时分析赛道情(qing)况，自动调整步(bu)伐(fa)和节奏。

▍海(hai)派兄(xiong)弟队(dui)

小海(hai)是(shi)海(hai)派兄(xiong)弟队(dui)的参赛机(ji)器(qi)人，身高(gao)82cm，体(ti)重(zhong)17kg，最高(gao)配(pei)速5km/h，平均(jun)配(pei)速4.3km/h。小海(hai)全身搭载自研高(gao)精度关节模组(zu)，具备FDCAN千赫(he)高(gao)速通信能力(li)，机(ji)身整体(ti)的鲁棒性和稳定性非(fei)常高(gao)。同(tong)时具备模块化快拆、兼容多(duo)传感器(qi)、灵巧手、视觉相机(ji)等拓展。小海(hai)搭载的BMS电池系(xi)统，在保证安全的同(tong)时续航(hang)可以达到2个多(duo)小时，长时间运行不发热(re)，也具备开放标准的开发环(huan)境，提(ti)供完整SDK与ZMP、MPC、强化学(xue)习等开源算法支(zhi)持。

▍逐日行者队(dui)

宇树G1是(shi)逐日行者队(dui)的参赛机(ji)器(qi)人，身高(gao)127cm，体(ti)重(zhong)35kg，参考移动速度2m/s。

▍巴音布(bu)鲁克永远的王(wang)

巴音布(bu)鲁克永远的王(wang) ，身高(gao)0.8米， 体(ti)重(zhong)20kg，最高(gao)配(pei)速0.5米每秒，已具备实际应用能力(li)，尤其在陪伴与养老等细分领(ling)域(yu)展现出巨大潜力(li)。

▍轩辕机(ji)器(qi)人队(dui)

机(ji)器(qi)人轩辕将代表(biao)轩辕机(ji)器(qi)人队(dui)参赛，身高(gao)176cm，体(ti)重(zhong)57kg，行走速度2km/h。

来(lai)源|每日经济资讯、央视资讯、新京报、北京日报等