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精密减速(su)器可细分为谐波减速(su)器、RV减速(su)器、行(xing)星减速(su)器。其中(zhong)，谐波减速(su)器具备传动精度(du)高、结构简(jian)单、重量与体积小等特点(dian)，但不耐冲击、输出(chu)扭矩相对较小，可以应用在机器人中(zhong)的小臂、腕部和手部等关节。

行(xing)星减速(su)器具备扭矩大、传动效率高等特点(dian)，但精度(du)相对较低(di)、单级减速(su)比低(di)、多级重量体积大。此(ci)外，RV减速(su)器具备扭矩大、高负载、高刚度(du)等特点(dian)，但结构复杂、体积大、成本(ben)高，尚未被人形机器人厂商采用。

针(zhen)对以上三种减速(su)器，海内外机器人龙头厂商使用类型不太一致。其中(zhong)，特斯拉(la)Optimus在手臂、腿、躯干和颈部等位置搭建14个(ge)旋(xuan)转实行(xing)器，对应14个(ge)谐波减速(su)器，灵巧(qiao)手则采用了行(xing)星减速(su)器。

国内市场方(fang)面，宇树科(ke)技、小米均采用行(xing)星减速(su)器，而优必选采用谐波减速(su)器。此(ci)外，智元机器人、傅利叶、小鹏等厂商则采用谐波与行(xing)星减速(su)器。

在国内谐波减速(su)器赛道，截止(zhi)2024年上半年，日(ri)本(ben)哈默纳(na)科(ke)、绿的谐波、同川精密、日(ri)本(ben)新宝、来福谐波、大族传动位列TOP6，市场占有率分别为35.6%、18.1%、8.4%、6%、5.8%、4.2%。

在国内行(xing)星减速(su)器赛道中(zhong)，截止(zhi)2022年，日(ri)本(ben)新宝、科(ke)峰智能、纽氏达(da)特、精锐科(ke)技、利茗位列国内TOP5，市场份额占比分别为20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。其中(zhong)，只(zhi)有科(ke)峰智能属于(yu)中(zhong)国大陆本(ben)土(tu)龙头企业。

近年来，国内多家上市企业因人形机器人产业而积极布(bu)局减速(su)器赛道，未来有望通过产品性比价等优势逐步实现国产替代。

其中(zhong)，中(zhong)大力(li)德掌(zhang)握(wo)了谐波、RV和行(xing)星减速(su)器，成为技术覆盖最全(quan)面的减速(su)器龙头；丰(feng)立智能则掌(zhang)握(wo)了谐波与行(xing)星减速(su)器，绿的谐波、来福谐波、斯菱(ling)股份等厂商只(zhi)专注于(yu)谐波减速(su)器。

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具体来看(kan)，中(zhong)大力(li)德自1998年成立起，便从事减速(su)电机、减速(su)器等核心零部件的研发、制造，后(hou)将(jiang)单个(ge)零部件业务扩展为减速(su)器+电机+驱动一体化产品架(jia)构。

截止(zhi)2024年上半年，中(zhong)大力(li)德智能实行(xing)单元（一体化产品）、减速(su)电机、减速(su)器，营收分别为2.1亿元、1.6亿元、1.3亿元，占比分别为41%、33%、25%，产品广泛覆盖工业机器人、智能物流、新能源设备、工业母机等行(xing)业领域。

如今，人形机器人将(jiang)逐步量产，中(zhong)大力(li)德也提早进入(ru)下游核心机器人厂商产业链，包括宇树科(ke)技、智元机器人，主(zhu)要为其提供(gong)行(xing)星减速(su)器。

再看(kan)绿的谐波，从2003年开始创立，便从零研发工业机器人领域的谐波减速(su)器。截止(zhi)2024上半年，谐波减速(su)器、机电一体化收入(ru)分别为1.46亿元、0.25亿元，占比分别为85%、14%。

目前，绿的谐波已经进入(ru)宇树科(ke)技、智元机器人等产业链。产能进展方(fang)面，于(yu)今年1月1日(ri)完成非公开发行(xing)募集资金14亿元用于(yu)新一代谐波减速(su)器扩产项目，拟(ni)建设100万台/年谐波减速(su)器产能，预计2027年两代谐波减速(su)器产能合计159万台/年。

斯菱(ling)股份，属于(yu)典(dian)型的跨(kua)界选手。主(zhu)营业务是做汽车后(hou)市场的轴承，近年才开始介入(ru)人形机器人赛道，主(zhu)攻以下三个(ge)方(fang)面：

第一，企业已成功研发谐波减速(su)器，其生(sheng)产核心设备已于(yu)2024年底陆续到位，安装调试结束后(hou)可开始小批量量产。同时，该企业计划将(jiang)于(yu)今年上半年投资第二条产线，旨(zhi)在储备更多产能，以应对未来市场需求增长。

第二，介入(ru)滚珠丝(si)杠，已初(chu)步完成样品打(da)造。

第三，介入(ru)实行(xing)器模组业务，融合谐波减速(su)器、无框电机、伺(si)服驱动板(ban)、磁(ci)性编码器、刹车片等关键组件，形成一体化产品。目前，该产品还正在研发之中(zhong)，尚未批量供(gong)货。

要知道，旋(xuan)转实行(xing)器、直线实行(xing)器以及灵巧(qiao)手是人形机器人中(zhong)最为核心的三大整体零部件，占价值量的70%以上。能有底气去研发实行(xing)器模组的厂商较少，更多是聚焦在单一零部件。

另值得注意(yi)的是，斯菱(ling)股份的高端轴承、滚柱丝(si)杠部件都已送样，绑定了特斯拉(la)人形机器人供(gong)应商拓普集团，成为特斯拉(la)产业链的间接供(gong)应商。

接下来，大家来对比一下以上三家企业现有基本(ben)面情况(kuang)。2019Q3—2024Q3，中(zhong)大力(li)德、绿的谐波、斯菱(ling)股份营收年复合增长率分别为8.74%、15.72%、25.19%（因缺乏部分年份三季度(du)数据，故统计2018-2023年），归母净利润年复合增速(su)分别为10.25%、9.2%、35.37%。

可见，中(zhong)大力(li)德、绿的谐波基本(ben)面表现中(zhong)规中(zhong)矩，尤其是最近2-3年因工业机器人需求萎(wei)靡(mi)导致业绩出(chu)现波折下滑的境(jing)地。而斯菱(ling)股份所(suo)处赛道景气度(du)高，成长性相对最好。

再看(kan)盈利能力(li)。截止(zhi)2024年前三季度(du)，三家企业销售毛(mao)利率分别为24.86%、39.53%、32.6%。其中(zhong)，斯菱(ling)股份毛(mao)利率一直处于(yu)上行(xing)趋势，2015年仅为17%。

其余两家则波折下滑，尤其是中(zhong)大力(li)德从2016年最高的32.4%下滑至今，绿的谐波则从2021年的52.5%大幅下行(xing)，主(zhu)要原因是工业机器人市场竞争激烈，产品单价有所(suo)下滑所(suo)致。

截止(zhi)2024年前三季度(du)，三家企业销售净利率分别为6.77%、23.8%、20.3%。其中(zhong)，绿的谐波净利率下滑较大，但绝对值最高，盈利能力(li)在制造业中(zhong)都算(suan)是凤毛(mao)麟(lin)角。斯菱(ling)股份则伴随毛(mao)利率上行(xing)而波折走(zou)高，盈利能力(li)表现较为强势。

整体看(kan)，三家企业优势特点(dian)有所(suo)不同，在人形机器人减速(su)器赛道均有一些机会。

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截止(zhi)3月14日(ri)，中(zhong)大力(li)德、绿的谐波、斯菱(ling)股份PE-TTM分别为204倍、550倍、77.7倍。其中(zhong)，绿的谐波绝对值最高，与净利润连续下滑3年，基数偏低(di)有一定关联。此(ci)外，该企业谐波减速(su)器市占率位列本(ben)土(tu)企业第一名，将(jiang)会是国产替代趋势下的主(zhu)要受(shou)益者之一。

中(zhong)大力(li)德在本(ben)轮行(xing)情中(zhong)，涨幅最大，主(zhu)要源于(yu)它被小作文认为是国内唯一一家拥有三种主(zhu)要类型减速(su)器的龙头厂商，因而被资本(ben)市场疯狂炒作。此(ci)外，斯菱(ling)股份表现也较好，与本(ben)身基本(ben)面良好以及切入(ru)多个(ge)人形机器人核心零部件有关。

不可否认的是，在短短几(ji)个(ge)月内，以上三家企业的估(gu)值都已经被极为夸(kua)张提升，市场定价可能过于(yu)乐观，需警(jing)惕接下来可能出(chu)现的估(gu)值动荡风险。