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精密减速器可(ke)细分为谐(xie)波减速器、RV减速器、行星减速器。其中，谐(xie)波减速器具备(bei)传动精度高、结构简单(dan)、重量与体积小等特点(dian)，但不耐冲击、输出扭矩(ju)相对较小，可(ke)以应用在机(ji)器人中的(de)小臂、腕部和手部等关节。

行星减速器具备(bei)扭矩(ju)大、传动效(xiao)率高等特点(dian)，但精度相对较低(di)、单(dan)级减速比低(di)、多级重量体积大。此外，RV减速器具备(bei)扭矩(ju)大、高负载、高刚度等特点(dian)，但结构复杂、体积大、成本高，尚未被(bei)人形(xing)机(ji)器人厂商采用。

针对以上三种减速器，海内外机(ji)器人龙(long)头厂商使用类型不太一致。其中，特斯拉Optimus在手臂、腿、躯干和颈部等位置搭建14个旋转实行器，对应14个谐(xie)波减速器，灵巧手则采用了(le)行星减速器。

国内市场方面，宇树(shu)科技、小米均采用行星减速器，而优必(bi)选采用谐(xie)波减速器。此外，智元机(ji)器人、傅利叶、小鹏等厂商则采用谐(xie)波与行星减速器。

在国内谐(xie)波减速器赛道(dao)，截止2024年上半年，日本哈默纳科、绿的(de)谐(xie)波、同川精密、日本新宝、来(lai)福谐(xie)波、大族(zu)传动位列TOP6，市场占有率分别(bie)为35.6%、18.1%、8.4%、6%、5.8%、4.2%。

在国内行星减速器赛道(dao)中，截止2022年，日本新宝、科峰(feng)智能、纽氏达特、精锐科技、利茗位列国内TOP5，市场份额(e)占比分别(bie)为20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。其中，只有科峰(feng)智能属于中国大陆本土龙(long)头企业。

近(jin)年来(lai)，国内多家上市企业因(yin)人形(xing)机(ji)器人产业而积极布局减速器赛道(dao)，未来(lai)有望通过产品性(xing)比价等优势逐步实现国产替代。

其中，中大力德掌握了(le)谐(xie)波、RV和行星减速器，成为技术覆盖最(zui)全面的(de)减速器龙(long)头；丰立智能则掌握了(le)谐(xie)波与行星减速器，绿的(de)谐(xie)波、来(lai)福谐(xie)波、斯菱(ling)股份等厂商只专(zhuan)注(zhu)于谐(xie)波减速器。

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具体来(lai)看，中大力德自(zi)1998年成立起，便从事减速电机(ji)、减速器等核心零部件的(de)研发、制造，后将单(dan)个零部件业务(wu)扩展(zhan)为减速器+电机(ji)+驱动一体化(hua)产品架构。

截止2024年上半年，中大力德智能实行单(dan)元（一体化(hua)产品）、减速电机(ji)、减速器，营收分别(bie)为2.1亿元、1.6亿元、1.3亿元，占比分别(bie)为41%、33%、25%，产品广泛(fan)覆盖工业机(ji)器人、智能物流、新能源设备(bei)、工业母机(ji)等行业领域。

如今(jin)，人形(xing)机(ji)器人将逐步量产，中大力德也提(ti)早进入下游核心机(ji)器人厂商产业链，包括宇树(shu)科技、智元机(ji)器人，主要为其提(ti)供行星减速器。

再看绿的(de)谐(xie)波，从2003年开始(shi)创立，便从零研发工业机(ji)器人领域的(de)谐(xie)波减速器。截止2024上半年，谐(xie)波减速器、机(ji)电一体化(hua)收入分别(bie)为1.46亿元、0.25亿元，占比分别(bie)为85%、14%。

目(mu)前，绿的(de)谐(xie)波已经进入宇树(shu)科技、智元机(ji)器人等产业链。产能进展(zhan)方面，于今(jin)年1月1日完成非公开发行募集(ji)资金(jin)14亿元用于新一代谐(xie)波减速器扩产项目(mu)，拟建设100万台/年谐(xie)波减速器产能，预计2027年两代谐(xie)波减速器产能合计159万台/年。

斯菱(ling)股份，属于典型的(de)跨(kua)界选手。主营业务(wu)是做汽车后市场的(de)轴承，近(jin)年才开始(shi)介入人形(xing)机(ji)器人赛道(dao)，主攻以下三个方面：

第(di)一，企业已成功研发谐(xie)波减速器，其生产核心设备(bei)已于2024年底陆续到位，安装调(diao)试结束后可(ke)开始(shi)小批量量产。同时(shi)，该企业计划(hua)将于今(jin)年上半年投资第(di)二(er)条产线，旨在储备(bei)更(geng)多产能，以应对未来(lai)市场需(xu)求增长。

第(di)二(er)，介入滚珠丝(si)杠，已初步完成样品打造。

第(di)三，介入实行器模组业务(wu)，融合谐(xie)波减速器、无框电机(ji)、伺服驱动板、磁性(xing)编码器、刹车片等关键组件，形(xing)成一体化(hua)产品。目(mu)前，该产品还正(zheng)在研发之中，尚未批量供货(huo)。

要知(zhi)道(dao)，旋转实行器、直线实行器以及灵巧手是人形(xing)机(ji)器人中最(zui)为核心的(de)三大整体零部件，占价值量的(de)70%以上。能有底气去研发实行器模组的(de)厂商较少，更(geng)多是聚(ju)焦(jiao)在单(dan)一零部件。

另值得注(zhu)意(yi)的(de)是，斯菱(ling)股份的(de)高端轴承、滚柱丝(si)杠部件都已送样，绑定了(le)特斯拉人形(xing)机(ji)器人供应商拓普集(ji)团，成为特斯拉产业链的(de)间接供应商。

接下来(lai)，大家(men)来(lai)对比一下以上三家企业现有基本面情况。2019Q3—2024Q3，中大力德、绿的(de)谐(xie)波、斯菱(ling)股份营收年复合增长率分别(bie)为8.74%、15.72%、25.19%（因(yin)缺(que)乏部分年份三季度数据，故统计2018-2023年），归母净利润年复合增速分别(bie)为10.25%、9.2%、35.37%。

可(ke)见(jian)，中大力德、绿的(de)谐(xie)波基本面表现中规中矩(ju)，尤其是最(zui)近(jin)2-3年因(yin)工业机(ji)器人需(xu)求萎靡导致业绩出现波折(she)下滑的(de)境地。而斯菱(ling)股份所处赛道(dao)景气度高，成长性(xing)相对最(zui)好。

再看盈利能力。截止2024年前三季度，三家企业销售毛(mao)利率分别(bie)为24.86%、39.53%、32.6%。其中，斯菱(ling)股份毛(mao)利率一直处于上行趋势，2015年仅为17%。

其余两家则波折(she)下滑，尤其是中大力德从2016年最(zui)高的(de)32.4%下滑至今(jin)，绿的(de)谐(xie)波则从2021年的(de)52.5%大幅下行，主要原因(yin)是工业机(ji)器人市场竞争激(ji)烈，产品单(dan)价有所下滑所致。

截止2024年前三季度，三家企业销售净利率分别(bie)为6.77%、23.8%、20.3%。其中，绿的(de)谐(xie)波净利率下滑较大，但绝对值最(zui)高，盈利能力在制造业中都算是凤毛(mao)麟角。斯菱(ling)股份则伴随毛(mao)利率上行而波折(she)走高，盈利能力表现较为强(qiang)势。

整体看，三家企业优势特点(dian)有所不同，在人形(xing)机(ji)器人减速器赛道(dao)均有一些机(ji)会。

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截止3月14日，中大力德、绿的(de)谐(xie)波、斯菱(ling)股份PE-TTM分别(bie)为204倍、550倍、77.7倍。其中，绿的(de)谐(xie)波绝对值最(zui)高，与净利润连续下滑3年，基数偏低(di)有一定关联。此外，该企业谐(xie)波减速器市占率位列本土企业第(di)一名，将会是国产替代趋势下的(de)主要受益者(zhe)之一。

中大力德在本轮行情中，涨幅最(zui)大，主要源于它被(bei)小作文认为是国内唯一一家拥有三种主要类型减速器的(de)龙(long)头厂商，因(yin)而被(bei)资本市场疯狂炒作。此外，斯菱(ling)股份表现也较好，与本身基本面良好以及切入多个人形(xing)机(ji)器人核心零部件有关。

不可(ke)否认的(de)是，在短短几个月内，以上三家企业的(de)估值都已经被(bei)极为夸张提(ti)升(sheng)，市场定价可(ke)能过于乐观，需(xu)警惕接下来(lai)可(ke)能出现的(de)估值动荡风险。